基于双层架构的智能机器人系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 机器人的发展 | 第8-10页 |
| 1.2.1 机器人的国外发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 机器人的国内发展现状 | 第9-10页 |
| 1.3 机器人关键技术 | 第10-11页 |
| 1.3.1 多传感器信息融合 | 第10页 |
| 1.3.2 机器人定位技术 | 第10-11页 |
| 1.3.3 机器人路径规划 | 第11页 |
| 1.4 论文的主要工作与内容 | 第11-12页 |
| 2 系统分析与设计 | 第12-27页 |
| 2.1 系统目标分析 | 第12-15页 |
| 2.1.1 系统设计目标 | 第12页 |
| 2.1.2 处理器选型 | 第12-15页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第15-17页 |
| 2.3 Davinci平台 | 第17-19页 |
| 2.3.1 Davinci技术 | 第17-18页 |
| 2.3.2 硬件平台 | 第18-19页 |
| 2.3.3 DM6446与微控制器通信 | 第19页 |
| 2.4 控制电路设计 | 第19-26页 |
| 2.4.1 最小系统电路设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 电源电路设计 | 第20-21页 |
| 2.4.3 电机驱动电路设计 | 第21-23页 |
| 2.4.4 传感器电路设计 | 第23-26页 |
| 2.5 硬件结构设计 | 第26-27页 |
| 3 开发环境搭建及I~2C驱动设计 | 第27-44页 |
| 3.1 开发环境搭建 | 第27-32页 |
| 3.1.1 虚拟机及工具安装 | 第27页 |
| 3.1.2 网络文件系统设置 | 第27-28页 |
| 3.1.3 Samba设置 | 第28-29页 |
| 3.1.4 Linux内核移植 | 第29-30页 |
| 3.1.5 Uboot环境变量设置 | 第30-32页 |
| 3.2 I~2C总线协议 | 第32-35页 |
| 3.2.1 I~2C总线构成及信号类型 | 第32页 |
| 3.2.2 I~2C总线操作时序 | 第32-33页 |
| 3.2.3 DM6446的I~2C外设特征 | 第33-34页 |
| 3.2.4 DM6446的I~2C串行数据格式 | 第34-35页 |
| 3.3 I~2C设备驱动设计 | 第35-44页 |
| 3.3.1 I~2C-Davinci总线驱动 | 第37-39页 |
| 3.3.2 C8051F020的I~2C驱动设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 测试及添加内核 | 第41-44页 |
| 4 机器人智能控制系统设计 | 第44-62页 |
| 4.1 系统功能架构设计 | 第44-45页 |
| 4.2 数据信息采集 | 第45-52页 |
| 4.2.1 信息采集软件设计 | 第46-49页 |
| 4.2.2 通信数据帧结构设计 | 第49-51页 |
| 4.2.3 DM6446与单片机I~2C通信 | 第51-52页 |
| 4.3 基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第52-58页 |
| 4.3.1 蚁群算法原理 | 第52-53页 |
| 4.3.2 环境模型 | 第53-54页 |
| 4.3.3 算法实现 | 第54-56页 |
| 4.3.4 仿真实验 | 第56-58页 |
| 4.4 机器人运动控制 | 第58-60页 |
| 4.5 实验与结果 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
