| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 附图索引 | 第11-14页 |
| 附表索引 | 第14-15页 |
| 符号索引 | 第15-18页 |
| 第1章 绪论 | 第18-29页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第18页 |
| 1.2 对接机构发展概况 | 第18-27页 |
| 1.2.1 锥杆式对接机构 | 第18-21页 |
| 1.2.2 异体同构周边式对接机构 | 第21-25页 |
| 1.2.3 其它形式的对接机构 | 第25-27页 |
| 1.3 交会对接技术的发展趋势 | 第27-28页 |
| 1.4 论文结构和内容 | 第28-29页 |
| 第2章 对接与样品转移机构系统组成及工作机理 | 第29-38页 |
| 2.1 概述 | 第29页 |
| 2.2 系统组成及功能 | 第29-35页 |
| 2.2.1 样品容器 | 第29-30页 |
| 2.2.2 被动部分设计 | 第30-33页 |
| 2.2.3 主动部分设计 | 第33-35页 |
| 2.3 工作过程描述 | 第35-36页 |
| 2.3.1 对接前准备 | 第35页 |
| 2.3.2 捕获与校正 | 第35页 |
| 2.3.3 压紧与锁定 | 第35-36页 |
| 2.3.4 缓冲与分离 | 第36页 |
| 2.4 结构质量属性统计 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 力学环境适应性分析 | 第38-49页 |
| 3.1 对接与样品转移机构刚度及强度设计要求 | 第38页 |
| 3.2 模态分析理论基础 | 第38-40页 |
| 3.3 基于 ABAQUS 的机构模态分析及过载强度分析 | 第40-48页 |
| 3.3.1 对接前被动部分模态分析及过载强度分析 | 第40-43页 |
| 3.3.2 对接前主动部分模态分析及过载强度分析 | 第43-45页 |
| 3.3.3 转移后主动部分模态分析及过载强度分析 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 对接与样品转移机构 ADAMS 动力学建模 | 第49-62页 |
| 4.1 ADAMS 软件简介 | 第49页 |
| 4.2 机构的空间描述 | 第49-51页 |
| 4.2.1 坐标系定义 | 第49-50页 |
| 4.2.2 主、被动航天器初始状态的描述 | 第50-51页 |
| 4.3 初始模型及其建立 | 第51-55页 |
| 4.3.1 仿真条件及计算假设 | 第52页 |
| 4.3.2 质量特性定义 | 第52页 |
| 4.3.3 添加约束及运动副 | 第52-53页 |
| 4.3.4 添加弹簧力 | 第53页 |
| 4.3.5 添加接触力 | 第53-55页 |
| 4.4 模型参数化 | 第55-57页 |
| 4.4.1 摆臂扭簧刚度及预载荷参数化 | 第55页 |
| 4.4.2 主动航天器速度及角速度参数化 | 第55-56页 |
| 4.4.3 主动航天器初始位置及姿态参数化 | 第56-57页 |
| 4.5 对接与样品转移动作操作成功的判定 | 第57-58页 |
| 4.6 缓冲系统参数确定 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 求解初始条件可行域 | 第62-75页 |
| 5.1 概述 | 第62页 |
| 5.2 搜寻单变量可行区间 | 第62-71页 |
| 5.2.1 验证逼近速度 VX可行域 | 第62-64页 |
| 5.2.2 搜寻横向位移可行区间 | 第64-66页 |
| 5.2.3 搜寻横向速度可行域 | 第66-68页 |
| 5.2.4 搜寻横向角位移可行域 | 第68-69页 |
| 5.2.5 搜寻横向角速度可行域 | 第69-71页 |
| 5.3 初始条件可行域的设定及论证 | 第71-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 考虑摩擦的机构运动可靠性仿真分析 | 第75-88页 |
| 6.1 机构运动可靠性简介 | 第75页 |
| 6.2 摩擦力对对接与样品转移机构运动可靠性的影响 | 第75-77页 |
| 6.2.1 寻址机构自锁导致的机构变性 | 第75-77页 |
| 6.2.2 阻铁撑杆自锁失效 | 第77页 |
| 6.3 利用蒙特卡洛方法求解机构运动可靠度的理论基础 | 第77-78页 |
| 6.4 摩擦系数随机变量 | 第78-80页 |
| 6.4.1 选取摩擦副 | 第78-79页 |
| 6.4.2 建立摩擦系数随机变量 | 第79-80页 |
| 6.5 基于 ADAMS/Insight 的机构的运动可靠度计算 | 第80-86页 |
| 6.5.1 基于 ADAMS/Insight 的机构运动可靠性分析方法 | 第80-81页 |
| 6.5.2 对接与样品转移机构运动可靠度计算 | 第81-86页 |
| 6.6 本章小结 | 第86-88页 |
| 结论与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
