全自主移动机器人目标跟踪系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·全自主机器人的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·相关研究的国内外研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·论文主要内容 | 第10-11页 |
| 2 全自主移动机器人系统简介 | 第11-19页 |
| ·全自主移动机器人系统硬件结构概述 | 第11-12页 |
| ·全自主移动机器人各子系统的概述 | 第12-19页 |
| ·视觉子系统 | 第13-14页 |
| ·决策子系统 | 第14-16页 |
| ·运动控制子系统 | 第16-18页 |
| ·通讯子系统 | 第18-19页 |
| 3 全向反射镜的选择及其成像原理 | 第19-29页 |
| ·视觉系统硬件结构 | 第19-20页 |
| ·全景视觉系统成像的基本原理 | 第20-21页 |
| ·单视点折反射摄像机的成像模型 | 第21-26页 |
| ·平面反射镜 | 第22页 |
| ·圆锥反射镜 | 第22-23页 |
| ·球面反射镜 | 第23-24页 |
| ·椭球面反射镜 | 第24页 |
| ·双曲面反射镜 | 第24-25页 |
| ·抛物面反射镜 | 第25-26页 |
| ·目标点与像素点的位置关系 | 第26-29页 |
| ·柱面图像变换算法 | 第26-27页 |
| ·角度定位算法 | 第27-29页 |
| 4 颜色空间选择与图像分割算法 | 第29-41页 |
| ·图像预处理 | 第29-31页 |
| ·跟踪过程中常见噪声的密度函数 | 第29页 |
| ·图像的平滑滤波 | 第29-31页 |
| ·颜色空间 | 第31-34页 |
| ·几种常见颜色空间的概述 | 第31-32页 |
| ·颜色模型的选择 | 第32-33页 |
| ·颜色空间之间的转换 | 第33-34页 |
| ·图像分割 | 第34-39页 |
| ·几种常见的图像分割方法 | 第35-36页 |
| ·基于种子点生长的区域分割算法 | 第36-39页 |
| ·视觉系统仿真实验 | 第39-41页 |
| 5 移动目标对象定位算法 | 第41-46页 |
| ·目标区域的属性计算 | 第41页 |
| ·基于前向单目视觉的目标对象定位方法 | 第41-44页 |
| ·参数的测定 | 第41-43页 |
| ·基于几何特征的目标对象定位 | 第43-44页 |
| ·运动预测 | 第44-46页 |
| 6 基于遗传算法的路径规划 | 第46-59页 |
| ·遗传算法的概述 | 第46-51页 |
| ·编码 | 第47-48页 |
| ·适应度函数 | 第48页 |
| ·遗传操作 | 第48-50页 |
| ·参数的选择 | 第50页 |
| ·算法的终止条件 | 第50-51页 |
| ·基于遗传算法的路径规划的设计 | 第51-56页 |
| ·环境建模 | 第51-52页 |
| ·编码 | 第52页 |
| ·初始种群的生成 | 第52-53页 |
| ·适应度函数的确定 | 第53-54页 |
| ·遗传操作 | 第54-56页 |
| ·路径规划的仿真与分析 | 第56-59页 |
| ·仿真实验过程 | 第56-58页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第58-59页 |
| 7 结论与展望 | 第59-62页 |
| ·课题结论 | 第59页 |
| ·课题展望 | 第59-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
