模糊控制在倒立摆系统中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-12页 |
| ·课题背景及论文结构安排 | 第12-14页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·论文结构安排 | 第13-14页 |
| 2 倒立摆实验系统简介 | 第14-24页 |
| ·倒立摆的类型及特性 | 第14-15页 |
| ·倒立摆系统介绍 | 第15-18页 |
| ·倒立摆系统结构及工作原理 | 第18-19页 |
| ·MATLAB/SIMULINK简介 | 第19-22页 |
| ·MATLAB | 第20页 |
| ·SIMULINK | 第20-22页 |
| ·MATLAB实时工具箱RTW简介 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 倒立摆系统的数学模型及其性能分析 | 第24-38页 |
| ·一级倒立摆的数学模型 | 第24-30页 |
| ·牛顿力学法建模 | 第24-28页 |
| ·拉格朗日法建模 | 第28-30页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第30-34页 |
| ·倒立摆系统模型的性能分析 | 第34-37页 |
| ·稳定性分析 | 第34-35页 |
| ·能控性分析 | 第35页 |
| ·能观性分析 | 第35-36页 |
| ·可控度分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 模糊控制器及模糊控制系统的设计 | 第38-50页 |
| ·模糊控制的数学基础 | 第38-42页 |
| ·模糊集合及其表示方法 | 第38-39页 |
| ·模糊集合的隶属度函数 | 第39-40页 |
| ·模糊集合的逻辑运算 | 第40页 |
| ·模糊关系 | 第40-41页 |
| ·模糊逻辑推理 | 第41-42页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第42-47页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第42-44页 |
| ·模糊控制器的设计步骤 | 第44-47页 |
| ·模糊控制系统 | 第47-48页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第47-48页 |
| ·模糊控制系统特点 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 5 倒立摆LQR控制算法研究 | 第50-64页 |
| ·一级倒立摆系统LQR控制仿真与实验 | 第50-56页 |
| ·线性二次型最优控制LQR基本原理及分析 | 第50-51页 |
| ·LQR控制参数调节及仿真 | 第51-53页 |
| ·一级倒立摆LQR实时控制 | 第53-56页 |
| ·二级倒立摆系统LQR控制仿真与实验 | 第56-63页 |
| ·二级倒立摆LQR控制器的设计及仿真 | 第57-60页 |
| ·二级倒立摆LQR实时控制 | 第60-62页 |
| ·二级倒立摆抗干扰性研究 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 一级倒立摆系统的模糊控制 | 第64-70页 |
| ·一级倒立摆的模糊控制原理 | 第64页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第64-68页 |
| ·一级倒立摆系统的仿真研究 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 7 二级倒立摆系统的模糊控制 | 第70-81页 |
| ·模糊控制器的降维 | 第70-72页 |
| ·二级倒立摆模糊控制原理 | 第72-73页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第73-75页 |
| ·二级倒立摆系统的仿真研究 | 第75-77页 |
| ·二级倒立摆系统的实时控制 | 第77-78页 |
| ·量化因子和比例因子对控制系统的影响 | 第78-79页 |
| ·二级倒立摆的抗干扰性研究 | 第79页 |
| ·二级倒立摆模糊控制与LQR控制的比较 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 8 结论与展望 | 第81-84页 |
| ·课题结论 | 第81页 |
| ·课题展望 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
