自循迹移动靶车控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-10页 |
| ·研究背景 | 第8页 |
| ·研究意义 | 第8页 |
| ·论文研究内容安排 | 第8-10页 |
| 2 系统总体方案设计 | 第10-15页 |
| ·系统工作原理 | 第10页 |
| ·预期现实目标 | 第10页 |
| ·路径识别方案设计 | 第10-11页 |
| ·驱动结构方案设计 | 第11-12页 |
| ·速度检测方案设计 | 第12-13页 |
| ·控制算法方案设计 | 第13-14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 3 系统的硬件设计 | 第15-27页 |
| ·主机控制电路 | 第15-21页 |
| ·微处理器简介 | 第15-18页 |
| ·ATmega128单片机最小系统设计 | 第18-21页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第21-23页 |
| ·电机驱动电路 | 第21-22页 |
| ·PWM调速原理 | 第22页 |
| ·PWM波的产生 | 第22-23页 |
| ·速度检测模块设计 | 第23-24页 |
| ·串口通信模块设计 | 第24-25页 |
| ·串口通信电路 | 第24页 |
| ·无线数传模块 | 第24页 |
| ·上下位机串口通信协议 | 第24-25页 |
| ·抗干扰技术 | 第25-26页 |
| ·抑制干扰源 | 第26页 |
| ·切断干扰传播路径 | 第26页 |
| ·提高敏感器件的抗干扰性 | 第26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 4 PID控制算法设计 | 第27-33页 |
| ·PID算法简介 | 第27页 |
| ·PID控制原理 | 第27-29页 |
| ·PID算法的数字化 | 第29-31页 |
| ·增量式PID控制算法应用 | 第31-32页 |
| ·控制输入量 | 第31页 |
| ·控制输出量 | 第31-32页 |
| ·PID参数的整定方法 | 第32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 5 系统软件设计 | 第33-54页 |
| ·软件开发环境 | 第33页 |
| ·系统软件结构 | 第33-35页 |
| ·主程序设计 | 第34页 |
| ·循迹模块设计 | 第34-35页 |
| ·系统初始化 | 第35页 |
| ·路径信息采集 | 第35-41页 |
| ·摄像头工作原理 | 第35-36页 |
| ·OV6620数字摄像头简介 | 第36-38页 |
| ·图像采集 | 第38-41页 |
| ·路径识别算法 | 第41-48页 |
| ·图像二值化 | 第41-42页 |
| ·边缘去噪 | 第42-45页 |
| ·特征点提取 | 第45-46页 |
| ·图像畸变校正 | 第46-47页 |
| ·偏差计算 | 第47-48页 |
| ·电机PID控制算法 | 第48-49页 |
| ·控制策略 | 第49-52页 |
| ·速度控制策略 | 第49-51页 |
| ·目标点识别 | 第51-52页 |
| ·电量检测 | 第52-54页 |
| 6 系统调试 | 第54-62页 |
| ·硬件调试 | 第54-58页 |
| ·软件调试 | 第58-61页 |
| ·整体调试 | 第61-62页 |
| 7 结论 | 第62-64页 |
| ·论文研究总结 | 第62页 |
| ·实验结论 | 第62-63页 |
| ·系统进一步改进 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
