基于嵌入式多目标跟踪器的全方位视觉导航系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·论文的研究意义 | 第9页 |
| ·全方位视觉概况 | 第9-11页 |
| ·视频跟踪概述 | 第11-12页 |
| ·嵌入式 DSP 芯片概述 | 第12页 |
| ·移动机器人导航概述 | 第12-13页 |
| ·课题的来源及章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 鱼眼镜头的数学建模与标定 | 第14-26页 |
| ·鱼眼镜头成像原理 | 第14-16页 |
| ·鱼眼镜头数学建模 | 第16-20页 |
| ·鱼眼镜头成像系统数学模型 | 第17-18页 |
| ·简化的鱼眼镜头数学模型 | 第18-19页 |
| ·镜头模型中的模型参数 | 第19-20页 |
| ·鱼眼镜头模型参数标定 | 第20-25页 |
| ·成像面中心点标定 | 第20-21页 |
| ·顶切面到折射光心距离的标定 | 第21-22页 |
| ·相机与成像面的平面扭角标定方法 | 第22-23页 |
| ·径向畸变系数和像元纵横比的标定 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 嵌入特征匹配的粒子滤波跟踪算法 | 第26-34页 |
| ·PARTICLE FILTER 跟踪算法 | 第26-31页 |
| ·Bayesian 滤波原理 | 第26-27页 |
| ·Monte Carlo 仿真方法 | 第27-28页 |
| ·序列重要性采样 | 第28-30页 |
| ·Particle Filter 算法的主要问题 | 第30-31页 |
| ·嵌入特征匹配的粒子滤波算法 | 第31-32页 |
| ·跟踪算法实验与分析 | 第32-34页 |
| 第四章 基于DSP 的嵌入式多目标跟踪器设计 | 第34-41页 |
| ·DM6427 处理器介绍 | 第34-35页 |
| ·嵌入式跟踪器的硬件架构 | 第35-36页 |
| ·嵌入式跟踪器的软件流程及优化 | 第36-39页 |
| ·嵌入式跟踪器的实验与分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于鱼眼镜头的车体定位方法和航标设计 | 第41-52页 |
| ·鱼眼镜头等距投影定理 | 第41-42页 |
| ·车体直角航标定位 | 第42-43页 |
| ·车体双点式航标定位 | 第43-46页 |
| ·车体定位实验结果 | 第46-49页 |
| ·直角航标定位实验 | 第46-47页 |
| ·双点式航标定位实验 | 第47-49页 |
| ·定位实验对比分析 | 第49页 |
| ·序列双色点阵式航标的设定 | 第49-52页 |
| 第六章 移动机器人循迹导航系统 | 第52-61页 |
| ·移动机器人的循迹导航策略 | 第52-54页 |
| ·循迹导航控制变量 | 第52-53页 |
| ·车体 PID 控制系统 | 第53-54页 |
| ·循迹导航系统构架 | 第54-56页 |
| ·循迹导航系统实验与分析 | 第56-61页 |
| 第七章 移动机器人的示教再现导航系统 | 第61-67页 |
| ·示教再现数据库设计 | 第61-62页 |
| ·示教再现导航系统构架 | 第62-63页 |
| ·示教再现导航系统实验与分析 | 第63-67页 |
| 第八章 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·工作总结 | 第67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
