3-RRRU并联机器人运动学控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·并联机构装备的发展状况 | 第10-14页 |
| ·国内外运动控制的研究现状 | 第14-18页 |
| ·运动学的研究状况 | 第14-17页 |
| ·运动控制器的研究状况 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 并联机器人3-RRRU的运动学反解分析 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·并联机器人3-RRRU的机构分析 | 第19-20页 |
| ·运动学位置反解分析 | 第20-28页 |
| ·坐标系的建立 | 第20-21页 |
| ·Denavit-Hartenberg矩阵法 | 第21-25页 |
| ·几何法 | 第25-26页 |
| ·位置反解定性分析 | 第26-28页 |
| ·运动学速度反解 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多轴运动控制系统的硬件结构与运行机理 | 第30-36页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·PMAC-PC运动控制卡的硬件结构与运行机理 | 第30-33页 |
| ·基板的硬件结构分析与运行机理 | 第31-32页 |
| ·CPU板的硬件结构分析与运行机理 | 第32-33页 |
| ·PMAC-PC运动控制卡的总线通讯方式 | 第33-34页 |
| ·双端口RAM卡的工作原理 | 第34页 |
| ·双端口RAM卡的总线通讯方式 | 第34-35页 |
| ·运动控制部件的性能分析 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 并联机器人3-RRRU的插补算法 | 第36-49页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·插补控制策略 | 第36-37页 |
| ·操作空间插补算法 | 第37-40页 |
| ·空间直线插补算法 | 第37-38页 |
| ·空间圆弧插补算法 | 第38-40页 |
| ·关节空间插补算法 | 第40-41页 |
| ·PVT插补算法 | 第40-41页 |
| ·PVT插补算法的性能 | 第41页 |
| ·加减速控制策略 | 第41-43页 |
| ·轨迹段光滑转接模型 | 第43-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第五章 并联机器人3-RRRU运动学控制的实现 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·运动控制系统的构建 | 第49-52页 |
| ·坐标系的设置 | 第49-50页 |
| ·电机的设置 | 第50-52页 |
| ·控制参数的设置 | 第52页 |
| ·运动控制系统的实时信息交换 | 第52-58页 |
| ·下位机的硬实时中断 | 第53-55页 |
| ·上位机的非实时中断响应 | 第55-58页 |
| ·系统的多任务模块与调度策略 | 第58-60页 |
| ·系统的多任务模块 | 第59页 |
| ·系统的多任务调度策略 | 第59-60页 |
| ·运动学控制仿真试验 | 第60-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-67页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
