AUV组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-5页 |
| 目录 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-12页 |
| ·导航的概念和发展历史 | 第9-12页 |
| ·水下航行器的概念及介绍 | 第12页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第12-15页 |
| ·导航技术的研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·水下航行器的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| ·水下航行器导航系统的发展现状及应用前景 | 第14-15页 |
| ·论文的研究内容和结构安排 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统原理及仿真 | 第17-42页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·常用坐标系及坐标系的转换 | 第17-20页 |
| ·捷联惯性导航中常用的坐标系 | 第17-19页 |
| ·坐标系的转换 | 第19-20页 |
| ·捷联惯性导航系统基本原理 | 第20-27页 |
| ·捷联惯导系统姿态矩阵即时修正 | 第21-24页 |
| ·捷联惯导系统的解算原理及流程 | 第24-27页 |
| ·惯导系统误差分析 | 第27-30页 |
| ·平台角误差方程 | 第28-29页 |
| ·速度误差方程 | 第29-30页 |
| ·位置误差方程 | 第30页 |
| ·轨迹发生及惯性器件仿真 | 第30-37页 |
| ·轨迹仿真 | 第31-33页 |
| ·惯性器件的仿真 | 第33-37页 |
| ·捷联惯导系统仿真 | 第37-41页 |
| ·系统软件结构 | 第37-39页 |
| ·系统程序流程及仿真分析 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 AUV 各子系统的原理及误差分析 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·多普勒测速仪（DVL）原理及误差分析 | 第42-46页 |
| ·多普勒测速原理 | 第42-44页 |
| ·多普勒测速仪测速的误差分析 | 第44-46页 |
| ·GPS 原理及误差分析 | 第46-51页 |
| ·GPS 系统概述 | 第46页 |
| ·GPS 卫星导航定位系统构成 | 第46-48页 |
| ·GPS 卫星导航定位原理 | 第48-49页 |
| ·GPS 系统误差分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 SINS/DVL 组合导航系统设计及仿真 | 第52-64页 |
| ·卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 | 第52-55页 |
| ·离散型卡尔曼滤波方程及其直观解释 | 第52-54页 |
| ·系统的状态空间模型描述及其离散化 | 第54-55页 |
| ·SINS/DVL 组合导航组合模式 | 第55-57页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第57-61页 |
| ·多普勒测速仪测速方程及误差模型 | 第57-58页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统状态方程 | 第58-60页 |
| ·SINS/DVL 组合导航系统量测方程 | 第60页 |
| ·组合导航系统滤波器 | 第60-61页 |
| ·计算机仿真 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 SINS/GPS 组合导航系统设计及仿真 | 第64-81页 |
| ·SINS/GPS 组合导航组合模式 | 第64-66页 |
| ·浅组合 | 第64-65页 |
| ·深组合 | 第65页 |
| ·超深组合 | 第65-66页 |
| ·SINS/GPS 组合导航基本原理 | 第66-67页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统的建模方法 | 第67-72页 |
| ·捷联惯导系统误差方程 | 第68-69页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统状态方程 | 第69-71页 |
| ·组合导航系统量测方程 | 第71-72页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第72页 |
| ·计算机仿真 | 第72-77页 |
| ·仿真条件 | 第72-73页 |
| ·仿真结果及分析 | 第73-77页 |
| ·改进的卡尔曼滤波算法 | 第77-79页 |
| ·Sage-Husa 自适应卡尔曼滤波仿真分析 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士期间成果及参与科研项目 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 详细摘要 | 第88-92页 |
