| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的来源和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶运动控制仿真平台概述 | 第15-23页 |
| ·船舶运动控制仿真平台组成 | 第15-16页 |
| ·平台结构简述 | 第16-20页 |
| ·PC104工控机 | 第16页 |
| ·PC104输入输出模块 | 第16-18页 |
| ·步进电动机驱动模块 | 第18-19页 |
| ·激光测距传感器 | 第19-20页 |
| ·惯性导航元件 | 第20页 |
| ·保护电路的设计 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 低速域船舶运动数学模型 | 第23-41页 |
| ·船舶运动的坐标系统 | 第23-26页 |
| ·水平面固定坐标系 | 第25页 |
| ·水平面运动坐标系 | 第25-26页 |
| ·低速域船舶运动数学模型 | 第26-40页 |
| ·船舶运动数学模型概述 | 第26页 |
| ·低速域船舶运动数学模型的特点 | 第26-27页 |
| ·低速域船舶运动数学模型 | 第27-40页 |
| ·浅水对船舶运动数学模型的影响 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 船舶运动控制仿真平台调试 | 第41-59页 |
| ·船舶运动仿真平台的组建 | 第41-46页 |
| ·驱动脉冲生成 | 第41-42页 |
| ·8253工作方式 | 第42-43页 |
| ·8253定时器中断 | 第43-44页 |
| ·定时器8253中断在船舶运动控制仿真平台中的应用 | 第44-46页 |
| ·控制平台程序流程图 | 第46-49页 |
| ·仿真平台测试程序流程图 | 第46-47页 |
| ·仿真平台控制程序流程图 | 第47-49页 |
| ·仿真 | 第49-58页 |
| ·部分参数的计算 | 第49-53页 |
| ·测试 | 第53-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论 | 第59-61页 |
| ·总结 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 奥芬凯勒图谱 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |