鱼类胸鳍推进的水动力分析与运动仿真建模
摘要 | 第1-6页 |
Abstract | 第6-11页 |
第1章 绪论 | 第11-25页 |
·概述 | 第11-12页 |
·仿生学的基本概念 | 第12-15页 |
·鱼类游动方式分类 | 第12-13页 |
·BCF推进及相关研究 | 第13-14页 |
·MPF推进及相关研究 | 第14-15页 |
·仿生水下机器人的机理研究 | 第15-21页 |
·BCF的机理研究 | 第15-17页 |
·MPF的机理研究 | 第17-20页 |
·游动机理的实验研究 | 第20-21页 |
·国内外仿胸鳍推进的水下机器人 | 第21-23页 |
·仿胸鳍推进的研究方向及发展预测 | 第23-24页 |
·论文的研究背景及意义 | 第24页 |
·论文主要内容 | 第24-25页 |
第2章 理论基础 | 第25-37页 |
·概述 | 第25页 |
·涡格法 | 第25-33页 |
·引言 | 第25-26页 |
·面元法基本公式 | 第26-28页 |
·偶极子分布与旋涡分布的等价性原理 | 第28-29页 |
·Stokes公式 | 第29-30页 |
·涡格法的基本公式 | 第30-33页 |
·BIOT-SAVART定律 | 第33-36页 |
·本章小结 | 第36-37页 |
第3章 水动力性能的数值分析 | 第37-54页 |
·坐标系 | 第37-39页 |
·运动坐标系 | 第37-38页 |
·坐标系的转换 | 第38-39页 |
·胸鳍的运动模型 | 第39-41页 |
·划分面元 | 第41-42页 |
·尾涡模型 | 第42-43页 |
·影响函数的求解 | 第43-47页 |
·诱导速度的计算 | 第44页 |
·附着涡诱导速度的计算 | 第44-47页 |
·自由涡的诱导速度的计算 | 第47页 |
·离散化步骤 | 第47-48页 |
·边界条件 | 第48-49页 |
·物面条件 | 第48-49页 |
·Kutta条件 | 第49页 |
·Kelvin定理 | 第49页 |
·压力系数计算 | 第49-52页 |
·收敛条件 | 第52页 |
·计算流程图 | 第52页 |
·本章小结 | 第52-54页 |
第4章 胸鳍水动力计算结果及分析 | 第54-66页 |
·验证程序的正确性 | 第54-58页 |
·面元分布及运动模型 | 第54-55页 |
·水动力分析比较 | 第55-58页 |
·三自由度运动的水动力系数计算 | 第58-60页 |
·附加质量的计算 | 第60-65页 |
·胸鳍的附加质量 | 第61-65页 |
·其它附加质量 | 第65页 |
·本章小结 | 第65-66页 |
第5章 运动仿真模型 | 第66-83页 |
·基于胸鳍推进的仿生水下机器人 | 第66-67页 |
·水下机器人仿真系统的建立 | 第67-71页 |
·水下机器人的坐标系 | 第68-70页 |
·潜器六自由度空间运动方程 | 第70-71页 |
·艇体水动力 | 第71-76页 |
·惯性类水动力 | 第75页 |
·非惯性类水动力 | 第75-76页 |
·胸鳍动力(矩)仿真 | 第76-77页 |
·仿真器模型 | 第77-79页 |
·仿真结果 | 第79-82页 |
·直航 | 第79-81页 |
·原地回转 | 第81-82页 |
·本章小结 | 第82-83页 |
结论 | 第83-85页 |
参考文献 | 第85-91页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得科研成果 | 第91-92页 |
致谢 | 第92页 |