鱼类胸鳍推进的水动力分析与运动仿真建模
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·概述 | 第11-12页 |
| ·仿生学的基本概念 | 第12-15页 |
| ·鱼类游动方式分类 | 第12-13页 |
| ·BCF推进及相关研究 | 第13-14页 |
| ·MPF推进及相关研究 | 第14-15页 |
| ·仿生水下机器人的机理研究 | 第15-21页 |
| ·BCF的机理研究 | 第15-17页 |
| ·MPF的机理研究 | 第17-20页 |
| ·游动机理的实验研究 | 第20-21页 |
| ·国内外仿胸鳍推进的水下机器人 | 第21-23页 |
| ·仿胸鳍推进的研究方向及发展预测 | 第23-24页 |
| ·论文的研究背景及意义 | 第24页 |
| ·论文主要内容 | 第24-25页 |
| 第2章 理论基础 | 第25-37页 |
| ·概述 | 第25页 |
| ·涡格法 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·面元法基本公式 | 第26-28页 |
| ·偶极子分布与旋涡分布的等价性原理 | 第28-29页 |
| ·Stokes公式 | 第29-30页 |
| ·涡格法的基本公式 | 第30-33页 |
| ·BIOT-SAVART定律 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 水动力性能的数值分析 | 第37-54页 |
| ·坐标系 | 第37-39页 |
| ·运动坐标系 | 第37-38页 |
| ·坐标系的转换 | 第38-39页 |
| ·胸鳍的运动模型 | 第39-41页 |
| ·划分面元 | 第41-42页 |
| ·尾涡模型 | 第42-43页 |
| ·影响函数的求解 | 第43-47页 |
| ·诱导速度的计算 | 第44页 |
| ·附着涡诱导速度的计算 | 第44-47页 |
| ·自由涡的诱导速度的计算 | 第47页 |
| ·离散化步骤 | 第47-48页 |
| ·边界条件 | 第48-49页 |
| ·物面条件 | 第48-49页 |
| ·Kutta条件 | 第49页 |
| ·Kelvin定理 | 第49页 |
| ·压力系数计算 | 第49-52页 |
| ·收敛条件 | 第52页 |
| ·计算流程图 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 胸鳍水动力计算结果及分析 | 第54-66页 |
| ·验证程序的正确性 | 第54-58页 |
| ·面元分布及运动模型 | 第54-55页 |
| ·水动力分析比较 | 第55-58页 |
| ·三自由度运动的水动力系数计算 | 第58-60页 |
| ·附加质量的计算 | 第60-65页 |
| ·胸鳍的附加质量 | 第61-65页 |
| ·其它附加质量 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 运动仿真模型 | 第66-83页 |
| ·基于胸鳍推进的仿生水下机器人 | 第66-67页 |
| ·水下机器人仿真系统的建立 | 第67-71页 |
| ·水下机器人的坐标系 | 第68-70页 |
| ·潜器六自由度空间运动方程 | 第70-71页 |
| ·艇体水动力 | 第71-76页 |
| ·惯性类水动力 | 第75页 |
| ·非惯性类水动力 | 第75-76页 |
| ·胸鳍动力(矩)仿真 | 第76-77页 |
| ·仿真器模型 | 第77-79页 |
| ·仿真结果 | 第79-82页 |
| ·直航 | 第79-81页 |
| ·原地回转 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
