| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 动态目标运动状态估计发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 自主威胁态势评估发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 动态路径规划现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文的主要工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于贝叶斯网络的状态估计及推理方法 | 第16-30页 |
| 2.1 贝叶斯网络概论 | 第16-18页 |
| 2.1.1 贝叶斯定理 | 第16页 |
| 2.1.2 静态贝叶斯网络理论 | 第16-17页 |
| 2.1.3 动态贝叶斯网络理论 | 第17-18页 |
| 2.2 贝叶斯网推理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 贝叶斯网络推理的理论依据 | 第18页 |
| 2.2.2 贝叶斯网络推理算法 | 第18-21页 |
| 2.3 贝叶斯估计 | 第21-29页 |
| 2.3.1 线型系统的最优迭代贝叶斯估计 | 第21-23页 |
| 2.3.2 线性最优贝叶斯估计 | 第23-26页 |
| 2.3.3 函数线性化贝叶斯估计 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于双贝叶斯方法的威胁运动状态估计 | 第30-51页 |
| 3.1 动态威胁的运动模型 | 第30-35页 |
| 3.1.1 水下运动体运动模型 | 第30-34页 |
| 3.1.2 动态威胁的运动方程和观测方程 | 第34-35页 |
| 3.2 双贝叶斯估计方法 | 第35-44页 |
| 3.2.2 威胁速度大小及方向的自适应估计方法 | 第36-41页 |
| 3.2.3 威胁位置的无迹贝叶斯估计方法 | 第41-44页 |
| 3.3 仿真试验及结果分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 威胁数据仿真 | 第44-45页 |
| 3.3.2 贝叶斯估计仿真结果及分析 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于模糊离散动态贝叶斯网推理的运动威胁评估 | 第51-64页 |
| 4.1 模糊离散动态贝叶斯网络及其推理 | 第51-54页 |
| 4.1.1 模糊集合 | 第52-53页 |
| 4.1.2 模糊离散动态贝叶斯网络 | 第53页 |
| 4.1.3 模糊离散动态贝叶斯网络的推理 | 第53-54页 |
| 4.2 基于运动估计信息的威胁评估模型 | 第54-59页 |
| 4.2.1 网络结构 | 第55-56页 |
| 4.2.2 网络节点的模糊分类及隶属度函数的选取 | 第56-58页 |
| 4.2.3 模糊离散动态贝叶斯网络的参数选取 | 第58-59页 |
| 4.3 威胁评估模型的仿真验证 | 第59-63页 |
| 4.3.1 仿真场景 | 第60页 |
| 4.3.2 仿真试验及结果分析 | 第60-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于状态估计和威胁评估的在线航路规划方法 | 第64-80页 |
| 5.1 模型预测控制及其在航路规划中的应用推广 | 第64-66页 |
| 5.2 模型预测滚动优化航路规划方法 | 第66-72页 |
| 5.2.1 AUV的运动控制 | 第66-67页 |
| 5.2.2 基于滚动优化原理的AUV在线航路规划方法设计 | 第67-69页 |
| 5.2.3 模型预测滚动优化航路规划算法实现流程 | 第69-72页 |
| 5.3 滚动优化航路规划方法的仿真验证 | 第72-74页 |
| 5.3.1 初始条件 | 第72页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第72-74页 |
| 5.4 考虑海流影响的滚动优化航路规划方法及其仿真验证 | 第74-79页 |
| 5.4.1 考虑海流影响的动态威胁和无人潜器的运动模型 | 第74-75页 |
| 5.4.2 考虑海流影响的双贝叶斯运动状态估计和威胁概率评估模型 | 第75页 |
| 5.4.3 考虑海流影响的滚动优化航路规划方法 | 第75-77页 |
| 5.4.4 考虑海流影响的滚动优化航路规划方法仿真验证 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
