| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的应用背景 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 柔顺控制综述 | 第10-13页 |
| 1.2.2 柔顺控制方法 | 第13-18页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作 | 第18-20页 |
| 第2章 REbot-V-6R机械臂系统建模及仿真系统设计 | 第20-36页 |
| 2.1 运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.2 动力学模型 | 第23-26页 |
| 2.3 系统摩擦模型 | 第26页 |
| 2.4 REbot-V-6R机械臂仿真系统设计 | 第26-35页 |
| 2.4.1 S函数简介 | 第26-27页 |
| 2.4.2 独立关节的仿真模型设计 | 第27-30页 |
| 2.4.3 六自由度机械臂的仿真系统设计 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 六维力传感器特性及其模型 | 第36-46页 |
| 3.1 六维力传感器及力采集软件 | 第36-38页 |
| 3.2 力数据采集与信号分析 | 第38-43页 |
| 3.3 力传感器模型 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 几种机械臂力/位置混合控制方法设计 | 第46-60页 |
| 4.1 机械臂力/位置混合控制算法基本原理 | 第46-49页 |
| 4.1.1 自然约束与人工约束 | 第46-47页 |
| 4.1.2 直接力/位置混合控制 | 第47-48页 |
| 4.1.3 间接力/位置混合控制 | 第48页 |
| 4.1.4 摩擦补偿方法 | 第48-49页 |
| 4.2 传统力/位置混合控制方法 | 第49-52页 |
| 4.2.1 基于前馈计算力矩法的力/位置混合控制法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于反馈计算力矩法的力/位置混合控制法 | 第50页 |
| 4.2.3 基于分解速度的三环力/位置混合控制法 | 第50-52页 |
| 4.3 基于卡尔曼滤波的力/位置混合控制方法 | 第52-59页 |
| 4.3.1 卡尔曼滤波器 | 第52-54页 |
| 4.3.2 机械臂系统状态方程 | 第54-56页 |
| 4.3.3 基于卡尔曼滤波的状态观测器设计 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 机械臂力/位置混合控制方法的仿真验证 | 第60-78页 |
| 5.1 基于模型的前馈控制法仿真 | 第60-63页 |
| 5.2 基于模型的反馈控制法仿真 | 第63-64页 |
| 5.3 基于分解速度的三环力/位置混合控制仿真 | 第64-72页 |
| 5.4 基于卡尔曼滤波的力/位置混合控制方法仿真 | 第72-75页 |
| 5.5 仿真实验总结 | 第75-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
