柔性机器人协调操作柔性负载的动力学建模
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 文献综述 | 第8-15页 |
| 1．2．1 刚性机器人协调操作 | 第8-10页 |
| 1．2．2 单柔性机器人 | 第10-13页 |
| 1．2．3 柔性机器人协调操作 | 第13-15页 |
| 1．3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1．3．1 问题的提出 | 第15页 |
| 1．3．2 主要解决的问题 | 第15页 |
| 1．3．3 内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 协调操作动力学模型 | 第17-51页 |
| 2．1 建模 | 第17-29页 |
| 2．1．1 柔性机器人的名义刚性运动分析 | 第18-21页 |
| 2．1．2 系统的有限元模型 | 第21-24页 |
| 2．1．3 协调约束条件 | 第24-27页 |
| 2．1．4 系统动力学方程 | 第27-29页 |
| 2．2 数值仿真 | 第29-41页 |
| 2．2．1 系统参数 | 第29-34页 |
| 2．2．2 仿真结果 | 第34-40页 |
| 2．2．3 数据分析 | 第40-41页 |
| 2．3 与单柔性机器人的比较 | 第41-47页 |
| 2．4 本章小结 | 第47-48页 |
| 附录 单元质量、刚度矩阵及系统的阻尼 | 第48-51页 |
| 第三章 抓持位形基准选择 | 第51-64页 |
| 3．1 基准选择及建模 | 第51-56页 |
| 3．1．1 基准选择 | 第51-52页 |
| 3．1．2 建模 | 第52-56页 |
| 3．2 数值仿真 | 第56-63页 |
| 3．3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 整体动力学模型 | 第64-75页 |
| 4．1 系统动力学模型 | 第64-66页 |
| 4．1．1 整体有限元模型 | 第64-65页 |
| 4．1．3 系统动力学方程 | 第65-66页 |
| 4．2 仿真分析 | 第66-74页 |
| 4．3 本章小结 | 第74-75页 |
| 全文总结 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致 谢 | 第81-82页 |
| 硕士期间发表论文 | 第82页 |
