AGV系统的设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-17页 |
| 1.1 AGV概述 | 第8-13页 |
| 1.1.1 AGV定义 | 第8页 |
| 1.1.2 AGV导航方式 | 第8-10页 |
| 1.1.3 AGV系统的组成部分 | 第10-13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13页 |
| 1.3 国内外研究现状和发展趋势 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第15页 |
| 1.4 课题研究目标和内容 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的组织和安排 | 第16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 AGV系统设计方案 | 第17-23页 |
| 2.1 AGV性能参数 | 第17-18页 |
| 2.2 AGV的轮型结构分析 | 第18-19页 |
| 2.3 系统设计方案 | 第19-20页 |
| 2.4 系统框架设计 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 AGV系统的硬件设计 | 第23-39页 |
| 3.1 主控芯片的选择 | 第23-24页 |
| 3.2 AGV系统的硬件模块 | 第24-38页 |
| 3.2.1 主控电路 | 第24-25页 |
| 3.2.2 片外存储器模块 | 第25-26页 |
| 3.2.3 电源模块 | 第26-27页 |
| 3.2.4 位置数据模块 | 第27-32页 |
| 3.2.5 电压转换模块 | 第32-33页 |
| 3.2.6 串口电路 | 第33-34页 |
| 3.2.7 I/O输入输出模块 | 第34-35页 |
| 3.2.8 语音提示模块 | 第35-37页 |
| 3.2.9 舵轮驱动模块 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 AGV系统的软件设计 | 第39-45页 |
| 4.1 AGV软件程序设计 | 第39-42页 |
| 4.1.1 μC/OS-II操作系统 | 第39-40页 |
| 4.1.2 μC/OS-II操作系统工作原理 | 第40-42页 |
| 4.2 基于Modbus协议的触摸屏通讯 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 双舵轮AGV建模及轨迹跟踪 | 第45-54页 |
| 5.1 双舵轮AGV建模 | 第45-48页 |
| 5.1.1 相对纵向坐标下建模 | 第45-47页 |
| 5.1.2 相对横向坐标系建模 | 第47-48页 |
| 5.2 双舵轮AGV轨迹跟踪算法 | 第48-52页 |
| 5.2.1 模糊控制器总体设计 | 第48-49页 |
| 5.2.2 模糊推理模型 | 第49-51页 |
| 5.2.3 AGV轨迹跟踪 | 第51-52页 |
| 5.3 仿真分析 | 第52-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 测试结果与分析 | 第54-57页 |
| 6.1 测试结果 | 第54-55页 |
| 6.2 测试分析 | 第55-57页 |
| 第7章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 7.1 总结 | 第57页 |
| 7.2 展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62页 |
