| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-14页 |
| 1.1 相位平滑伪距GNSS PPP/INS紧耦合技术研究背景意义 | 第8-10页 |
| 1.2 相位平滑伪距GNSS PPP/INS紧耦合技术研究现状及发展 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究方向 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构概括 | 第13-14页 |
| 第2章 导航运动学基础 | 第14-25页 |
| 2.1 导航常用坐标系 | 第14-18页 |
| 2.1.1 地心惯性坐标系 | 第14-15页 |
| 2.1.2 地心地固坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.3 地理坐标系 | 第16-17页 |
| 2.1.4 用户坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2 坐标系的相互转换 | 第18-21页 |
| 2.2.1 四元数法 | 第18-20页 |
| 2.2.2 方向余弦法 | 第20-21页 |
| 2.3 哥氏定理 | 第21页 |
| 2.4 地球表面形状模型 | 第21-25页 |
| 2.4.1 地球表面椭球模型 | 第21-22页 |
| 2.4.2 子午圈、卯酉圈曲率半径 | 第22-24页 |
| 2.4.3 地球比力、重力模型 | 第24-25页 |
| 第3章 惯性导航系统 | 第25-38页 |
| 3.1 MEMS导航处理器力学结构 | 第25-30页 |
| 3.1.1 姿态更新算法 | 第25-28页 |
| 3.1.2 速度更新算法 | 第28-29页 |
| 3.1.3 位置更新算法 | 第29-30页 |
| 3.2 MEMS捷联惯导系统的误差模型 | 第30-36页 |
| 3.2.1 位置误差方程 | 第31页 |
| 3.2.2 速度误差方程 | 第31-34页 |
| 3.2.3 姿态误差方程 | 第34-36页 |
| 3.3 惯性导航系统噪声 | 第36-38页 |
| 第4章 GNSS卫星导航系统 | 第38-49页 |
| 4.1 GNSS卫星导航系统基础 | 第38-40页 |
| 4.1.1 GNSS卫星导航系统的结构 | 第38-39页 |
| 4.1.2 GNSS卫星导航系统的信号 | 第39-40页 |
| 4.2 GNSS卫星导航参数计算 | 第40-46页 |
| 4.2.1 求解GNSS卫星的位置、速度 | 第40-43页 |
| 4.2.2 求解GNSS用户用户移动机的位置 | 第43-45页 |
| 4.2.3 求解GNSS卫星高度角和方位角 | 第45-46页 |
| 4.3 相位平滑伪距精密单点定位 | 第46-49页 |
| 4.3.1 精密单点定位原理 | 第46-47页 |
| 4.3.2 载波相位平滑伪距基本原理 | 第47-49页 |
| 第5章 GNSS PPP/INS紧耦合导航系统设计 | 第49-61页 |
| 5.1 GNSS PPP/INS紧耦合导航数学模型 | 第49-53页 |
| 5.1.1 系统状态方程 | 第50-51页 |
| 5.1.2 系统量测方程 | 第51-52页 |
| 5.1.3 卡尔曼滤波方程 | 第52-53页 |
| 5.2 实验数据处理结果与分析 | 第53-61页 |
| 第6章 结论和展望 | 第61-62页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 进一步工作的方向 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第66页 |
