两杆欠驱动抓握桁架移动机器人设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源、背景以及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-14页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·欠驱动机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·分析与总结 | 第14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 两杆欠驱动移动机器人设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人运动过程描述 | 第15-16页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人结构设计 | 第16-23页 |
| ·原有的手爪结构分析 | 第16-17页 |
| ·摩擦轮传动机构的设计要求与设计方案 | 第17-21页 |
| ·主动关节与手臂的设计 | 第21-23页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人控制系统组成 | 第23-26页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人控制原理 | 第23-24页 |
| ·控制系统的软件组成 | 第24-25页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 两杆欠驱动移动机器人运动学与动力学分析 | 第27-45页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人的运动学分析 | 第27-32页 |
| ·运动学方程推导 | 第27-31页 |
| ·运动学计算程序设计 | 第31-32页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人的动力学分析 | 第32-39页 |
| ·拉格朗日力学方程 | 第33页 |
| ·动能和势能的计算 | 第33-39页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人系统非完整约束特性分析 | 第39-40页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人虚拟样机运动学仿真 | 第40-44页 |
| ·虚拟样机的建立 | 第40-41页 |
| ·添加驱动 | 第41页 |
| ·运动学仿真结果与分析 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 两杆欠驱动移动机器人运动控制器设计 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人控制方法的确定 | 第45-46页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人的可控性 | 第45页 |
| ·运动控制与动态控制 | 第45-46页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人控制律的推导 | 第46-48页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人控制策略 | 第48-54页 |
| ·摇起控制策略 | 第48-52页 |
| ·抓取目标桁架杆控制策略 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 两杆欠驱动移动机器人控制仿真 | 第55-65页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人动力学模型的验证 | 第55-57页 |
| ·联合仿真控制系统的建立 | 第57页 |
| ·两杆欠驱动移动机器人控制仿真 | 第57-63页 |
| ·摇起控制仿真 | 第58-60页 |
| ·抓取目标桁架杆控制仿真 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
