家用伙伴机器人控制系统的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的来源及背景 | 第10页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·家用伙伴机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·机器人控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 家用伙伴机器人控制系统的总体设计 | 第17-29页 |
| ·家用伙伴机器人的设计要求 | 第17-18页 |
| ·机器人控制体系框架及整体结构 | 第18-20页 |
| ·电源模块的设计 | 第20-21页 |
| ·电机驱动模块的设计 | 第21-22页 |
| ·电机的选型 | 第21页 |
| ·驱动方式的选择 | 第21-22页 |
| ·位置测距模块的设计 | 第22-25页 |
| ·红外光电传感器的选型 | 第23-24页 |
| ·超声波传感器检测单元的方案设计 | 第24-25页 |
| ·温湿度检测模块的设计 | 第25-26页 |
| ·无线遥控模块的设计 | 第26页 |
| ·无线网络远程控制模块的设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 控制系统各模块的软硬件设计 | 第29-43页 |
| ·电源模块 | 第29页 |
| ·电机驱动模块 | 第29-31页 |
| ·电机驱动模块的硬件电路设计 | 第29-30页 |
| ·电机PWM 控制的程序设计 | 第30-31页 |
| ·位置测距模块 | 第31-36页 |
| ·继电器开关电路的设计 | 第31页 |
| ·红外光电传感器接口电路的设计 | 第31-32页 |
| ·红外光电传感器数据接收程序设计 | 第32页 |
| ·倒车雷达超声波测距单元的硬件电路设计 | 第32-35页 |
| ·超声波传感器数据接收程序设计 | 第35-36页 |
| ·温湿度检测模块 | 第36-38页 |
| ·温湿度传感器硬件电路的设计 | 第36-37页 |
| ·温湿度传感器数据接收程序设计 | 第37-38页 |
| ·串口通信模块 | 第38-41页 |
| ·串口通信硬件电路的设计 | 第38-39页 |
| ·串口通信的程序设计 | 第39-40页 |
| ·系统通信协议的制定 | 第40-41页 |
| ·无线遥控数据接收程序设计 | 第41-42页 |
| ·主控电路板 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 家用伙伴机器人模糊避障策略的研究 | 第43-55页 |
| ·模糊控制的理论基础 | 第43-44页 |
| ·模糊集合及模糊推理 | 第43-44页 |
| ·语言变量 | 第44页 |
| ·模糊控制系统 | 第44-45页 |
| ·基于传感器信息的模糊避障系统 | 第45-54页 |
| ·输入输出变量的确定 | 第46页 |
| ·模糊化 | 第46-49页 |
| ·模糊控制规则与模糊推理 | 第49-51页 |
| ·基于MATLAB 模糊控制系统的建立 | 第51-53页 |
| ·模糊避障策略的实现 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 家用伙伴机器人实验系统 | 第55-64页 |
| ·家用伙伴机器人实验平台的搭建 | 第55-56页 |
| ·各传感器数据接收实验 | 第56-58页 |
| ·温湿度传感器数据接收实验 | 第57页 |
| ·超声波与红外光电传感器的数据接收实验 | 第57-58页 |
| ·机器人自主避障实验 | 第58-62页 |
| ·无线遥控控制实验 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
