基于嵌入式技术的移动机器人遥控系统设计
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·微小型地面机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·遥控系统的研究现状 | 第13-15页 |
| ·嵌入式系统的发展和构成 | 第15-19页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统的构成 | 第16-19页 |
| ·论文的组织结构和主要贡献 | 第19-21页 |
| ·本文的主要内容及组织结构 | 第19-20页 |
| ·论文的主要成果和贡献 | 第20-21页 |
| 第二章 嵌入式遥控系统的设计与实现 | 第21-43页 |
| ·遥控系统的需求分析 | 第21-23页 |
| ·遥控系统的总体结构设计 | 第23-28页 |
| ·遥控系统的功能结构设计 | 第23-25页 |
| ·遥控系统的接口设计 | 第25-26页 |
| ·遥控系统的运行设计 | 第26-28页 |
| ·嵌入式遥控系统软硬件实现 | 第28-42页 |
| ·嵌入式系统开发流程 | 第28-29页 |
| ·嵌入式遥控终端的硬件实现 | 第29-30页 |
| ·嵌入式遥控终端的软件实现 | 第30-37页 |
| ·遥控终端以外的系统软硬件实现 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于路径关键点的遥控技术研究 | 第43-63页 |
| ·路径关键点规划算法 | 第43-53页 |
| ·坐标系的定义 | 第44-47页 |
| ·路径关键点的前向映射 | 第47-52页 |
| ·路径关键点的逆向映射 | 第52-53页 |
| ·行驶路线的生成和修正 | 第53-55页 |
| ·行驶路线的生成 | 第53-54页 |
| ·行驶路线的修正 | 第54-55页 |
| ·路径关键点遥控的误差分析 | 第55-63页 |
| ·摄像机摆放位置带来的误差 | 第56页 |
| ·图像物理坐标系上点的偏移带来的误差 | 第56-59页 |
| ·地形变化带来的误差 | 第59-60页 |
| ·综合误差分析 | 第60-63页 |
| 第四章 遥控系统的实验及分析 | 第63-75页 |
| ·监控方式的实车实验 | 第63-71页 |
| ·监控方式的实验平台 | 第63-64页 |
| ·不同大地平面模型的对比实验 | 第64-69页 |
| ·监控方式的验证实验 | 第69-71页 |
| ·主从遥控的实车实验 | 第71-74页 |
| ·主从遥控的实验平台 | 第71-72页 |
| ·主从遥控的验证实验 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 论文总结与展望 | 第75-77页 |
| ·本文工作总结 | 第75页 |
| ·今后工作展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |
