室内自主移动机器人的定位研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第12-15页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第15-19页 |
| ·机构及仿生学研究 | 第15-16页 |
| ·体系结构 | 第16-17页 |
| ·环境建模与定位 | 第17页 |
| ·路径规划与路径跟踪 | 第17-18页 |
| ·多传感器信息融合 | 第18页 |
| ·人机交互技术 | 第18-19页 |
| ·定位研究现状与发展趋势 | 第19-24页 |
| ·移动机器人定位方法综述 | 第19-23页 |
| ·移动机器人定位技术的发展趋势 | 第23-24页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 基于无线传感器网络 ZigBee 的定位 | 第26-46页 |
| ·ZigBee 简介 | 第26-29页 |
| ·无线传感器网络ZigBee 的特点 | 第27-28页 |
| ·ZigBee 协议栈 | 第28页 |
| ·ZigBee 无线信道的组成 | 第28-29页 |
| ·无线网络定位技术原理 | 第29-36页 |
| ·基于RSSI 的测距原理 | 第30-32页 |
| ·基于测距的定位算法 | 第32-36页 |
| ·ZigBee 无线定位系统 | 第36-42页 |
| ·定位系统硬件 | 第36-37页 |
| ·CC2430/CC2431 芯片 | 第37-39页 |
| ·CC2431 无线定位引擎 | 第39-42页 |
| ·基于 ZigBee 的移动机器人定位实现 | 第42-45页 |
| ·定位实验 | 第42-45页 |
| ·定位精度分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 环境模型的建立 | 第46-64页 |
| ·移动机器人运动空间的表述 | 第46-49页 |
| ·运动空间表述分类 | 第47-48页 |
| ·运动空间表述方法比较 | 第48-49页 |
| ·激光测距传感器 | 第49-53页 |
| ·激光测距传感器工作原理 | 第49-50页 |
| ·激光测距传感器的主要参数 | 第50-51页 |
| ·激光测距传感器在定位中的应用 | 第51-53页 |
| ·基于激光测距传感器的特征地图表示 | 第53-55页 |
| ·特征地图的描述 | 第53页 |
| ·传感器模型 | 第53-54页 |
| ·地图存储模型 | 第54-55页 |
| ·环境特征的提取 | 第55-63页 |
| ·线段特征的提取 | 第55-62页 |
| ·特征点的提取 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 基于环境特征匹配的定位 | 第64-76页 |
| ·定位特征选择 | 第64-65页 |
| ·完整线段的定义和判定 | 第65-68页 |
| ·完整线段及次级完整线段 | 第65-67页 |
| ·完整线段的判定 | 第67-68页 |
| ·地图特征匹配 | 第68-73页 |
| ·匹配假设的建立 | 第68-69页 |
| ·匹配假设的评价 | 第69-70页 |
| ·最佳匹配搜索 | 第70-73页 |
| ·机器人位姿计算 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 定位系统与定位实验 | 第76-88页 |
| ·概述 | 第76页 |
| ·移动机器人的机械系统 | 第76-78页 |
| ·移动机器人的控制系统 | 第78-84页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第78-81页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第81-84页 |
| ·定位实验 | 第84-87页 |
| ·实验结果 | 第84-86页 |
| ·误差分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 作者简介 | 第100页 |
