| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·人工免疫系统的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·机器人位姿分析及误差补偿的研究概况 | 第13-15页 |
| ·机器人位姿误差分析研究概况 | 第13-14页 |
| ·机器人位姿误差补偿研究概况 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 免疫理论的生物学基础 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·生物免疫系统 | 第17-30页 |
| ·免疫学的基本概念 | 第17-20页 |
| ·生物免疫系统的组成 | 第20-25页 |
| ·生物免疫系统的功能 | 第25页 |
| ·生物免疫系统的特性和机制 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 人工免疫的模型及算法研究 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·人工免疫模型研究 | 第31-37页 |
| ·人工免疫基本模型 | 第31-33页 |
| ·免疫神经网络模型 | 第33-37页 |
| ·人工免疫算法研究与改进 | 第37-44页 |
| ·人工免疫基本算法 | 第37-41页 |
| ·基于信息熵的人工免疫算法 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于信息熵的人工免疫算法在求机械手位姿逆解中的应用 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机械手的D-H 描述及碰撞检测 | 第45-49页 |
| ·机械手的D-H 描述 | 第45-48页 |
| ·机械手的碰撞检测 | 第48-49页 |
| ·基于信息熵的人工免疫算法求机械手逆解 | 第49-53页 |
| ·基于最佳柔顺性准则的多目标算法推导 | 第49-51页 |
| ·基于信息熵的人工免疫算法求解 | 第51-53页 |
| ·实验仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 免疫神经网络用于并联机器人位姿误差补偿 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·并联机器人定位误差分析与补偿原理 | 第58-61页 |
| ·并联机器人机构模型 | 第58-59页 |
| ·误差分析与补偿原理 | 第59-61页 |
| ·基于免疫神经网络的误差补偿 | 第61-68页 |
| ·网络权值的免疫算法优化实现 | 第62-64页 |
| ·免疫神经网络模型的确定 | 第64页 |
| ·数据样本的建立 | 第64-65页 |
| ·隐层神经元数目的确定 | 第65-68页 |
| ·实验仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |