基于双目视觉的乒乓球识别与跟踪问题研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究现状和发展趋势 | 第12-14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-18页 |
| ·课题研究的主要内容与创新点 | 第14-15页 |
| ·论文的组织结构 | 第15-18页 |
| 第二章 双目视觉系统的设计与实现 | 第18-30页 |
| ·双目视觉系统硬件结构 | 第18-24页 |
| ·硬件系统基本组成 | 第18-20页 |
| ·视觉系统基线距对测量精度的影响 | 第20-24页 |
| ·双目视觉系统软件结构 | 第24-25页 |
| ·视觉系统的时间同步控制 | 第25-28页 |
| ·图像采集的时间同步控制 | 第26页 |
| ·多线程时间同步控制 | 第26页 |
| ·同步时间误差对测量精度影响分析 | 第26-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第三章 乒乓球目标的识别 | 第30-40页 |
| ·乒乓球目标区域的获取 | 第30-34页 |
| ·图像的颜色分类 | 第30-32页 |
| ·快速目标区域搜索算法 | 第32-34页 |
| ·乒乓球球心的准确提取 | 第34-37页 |
| ·目标区域边缘提取 | 第34-35页 |
| ·快速CHT算法 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-40页 |
| 第四章 乒乓球目标的定位和跟踪 | 第40-54页 |
| ·乒乓球目标的三维定位 | 第40-43页 |
| ·摄像机几何模型 | 第40-41页 |
| ·摄像机参数的离线标定 | 第41-42页 |
| ·乒乓球目标的三维定位 | 第42-43页 |
| ·对乒乓球目标的跟踪 | 第43-49页 |
| ·乒乓球所受空气阻力分析 | 第44-46页 |
| ·乒乓球飞行的运动模型和观测模型 | 第46-48页 |
| ·对乒乓球目标跟踪的实现 | 第48-49页 |
| ·实验结果与分析 | 第49-52页 |
| ·对乒乓球的定位实验结果与分析 | 第49-50页 |
| ·对乒乓球的跟踪实验结果与分析 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 第五章 本体视觉系统摄像机外参的在线标定 | 第54-64页 |
| ·特征区域角点的快速获取 | 第54-56页 |
| ·特征区域的快速获取 | 第54-55页 |
| ·角点的提取 | 第55-56页 |
| ·摄像机外部参数的计算方法 | 第56-58页 |
| ·闭合解的求取 | 第56-57页 |
| ·非线性优化方法 | 第57-58页 |
| ·利用在线标定结果对乒乓球定位 | 第58-59页 |
| ·实验结果与分析 | 第59-63页 |
| ·角点提取结果 | 第59页 |
| ·外参实时标定结果 | 第59-60页 |
| ·本体视觉系统对目标的定位 | 第60-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·研究工作总结 | 第64-65页 |
| ·未来工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第72页 |
