| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·除冰机器人的国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·巡线机器人动力学问题的研究 | 第15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 除冰机器人的本体设计与运动规划 | 第17-30页 |
| ·除冰机器人的本体设计 | 第17-20页 |
| ·除冰机器人的工作环境 | 第17-18页 |
| ·除冰机器人的技术指标 | 第18页 |
| ·除冰机器人的机械结构 | 第18-20页 |
| ·除冰机器人的越障动作规划 | 第20-29页 |
| ·除冰机器人杆件坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·除冰机器人的越障动作规划 | 第22-24页 |
| ·除冰机器人单臂越障的运动学仿真 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 除冰机器人的多刚体动力学研究 | 第30-44页 |
| ·多刚体动力学的研究方法 | 第30-31页 |
| ·机器人的多刚体动力学研究 | 第31-38页 |
| ·用第二类Lagrange方程建立机器人动力学模型 | 第31-35页 |
| ·用第二类Lagrange方程推导机器人的逆动力学算法 | 第35-38页 |
| ·除冰机器人单臂越障的多刚体动力学仿真 | 第38-42页 |
| ·减速器和电机的选型 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性导线条件下除冰机器人动力学研究 | 第44-61页 |
| ·导线的建模 | 第44-48页 |
| ·柔性体的模化 | 第44-46页 |
| ·导线的悬挂形状 | 第46-47页 |
| ·导线的柔性体建模 | 第47-48页 |
| ·除冰机器人与柔性导线的刚柔耦合动力学分析 | 第48-60页 |
| ·柔性体坐标 | 第48-50页 |
| ·机器人刚柔耦合动力学模型 | 第50-53页 |
| ·除冰机器人刚柔耦合动力学仿真及其结果分析 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 作者在硕士期间取得的学术成果 | 第66页 |