| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关领域研究进展 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外星表巡视器及其导航定位方法发展概况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内星表巡视器及其导航定位方法发展概况 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的工作要点和内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 月球车视觉/惯性组合导航的数学建模 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义及转换 | 第18-20页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第18-20页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第20页 |
| 2.3 视觉传感器模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 摄像机成像模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 双目相机深度估计原理 | 第21-22页 |
| 2.3.3 空间点的三维重构 | 第22-23页 |
| 2.4 惯性传感器模型 | 第23-25页 |
| 2.4.1 惯性测量单元 | 第23-24页 |
| 2.4.2 惯性导航的运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 双目视觉里程计测量及图像处理方法研究 | 第26-48页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 相机标定 | 第27-29页 |
| 3.3 特征点检测与描述 | 第29-31页 |
| 3.4 特征匹配与跟踪 | 第31-35页 |
| 3.4.1 立体匹配 | 第32-34页 |
| 3.4.2 特征跟踪 | 第34-35页 |
| 3.5 运动参数估计 | 第35-41页 |
| 3.5.1 最小二乘估计 | 第35-37页 |
| 3.5.2 随机抽样一致性算法 | 第37-38页 |
| 3.5.3 参数的优化求解 | 第38-41页 |
| 3.6 视觉里程计仿真实验 | 第41-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于扩展卡尔曼滤波的组合导航方法研究 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 卡尔曼滤波的原理 | 第48-53页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第51-53页 |
| 4.3 视觉/惯性组合导航的扩展卡尔曼滤波器设计 | 第53-57页 |
| 4.3.1 误差状态模型 | 第53-56页 |
| 4.3.2 测量模型 | 第56-57页 |
| 4.4 扩展卡尔曼滤波仿真试验 | 第57-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于粒子滤波的组合导航方法研究 | 第63-80页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 粒子滤波原理 | 第63-71页 |
| 5.2.1 贝叶斯估计理论 | 第64-65页 |
| 5.2.2 蒙特卡罗积分 | 第65-66页 |
| 5.2.3 序列重要性采样 | 第66-69页 |
| 5.2.4 粒子退化与重采样 | 第69-71页 |
| 5.3 粒子滤波器的改进及设计 | 第71-73页 |
| 5.3.1 粒子滤波存在的问题及改进算法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 粒子滤波器设计 | 第72-73页 |
| 5.4 粒子滤波仿真试验 | 第73-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86页 |