三轴气浮台质量特性优化设计及其参数辨识方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 三轴气浮台研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 质量特性设计研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 参数辨识研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 三轴气浮台质量特性优化设计 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系定义及变换 | 第19-21页 |
| 2.2.1 坐标系描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.3 设计变量 | 第21-23页 |
| 2.4 布局优化模型建模 | 第23-30页 |
| 2.4.1 优化问题数学建模 | 第23-25页 |
| 2.4.2 不干涉约束条件 | 第25-29页 |
| 2.4.3 标准粒子群优化算法 | 第29-30页 |
| 2.5 数学仿真与分析 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 三轴气浮台姿态动力学建模与分析 | 第34-44页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 坐标系定义及变换 | 第34-36页 |
| 3.2.1 坐标系定义 | 第34-35页 |
| 3.2.2 坐标系变换 | 第35-36页 |
| 3.3 姿态动力学建模 | 第36-40页 |
| 3.3.1 基于3D摆的姿态动力学模型 | 第36-39页 |
| 3.3.2 简化的姿态动力学方程 | 第39-40页 |
| 3.4 数学仿真与分析 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 转动惯量和质心位置联合参数辨识 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于RLS的参数辨识模型 | 第44-49页 |
| 4.2.1 RLS基本原理 | 第44-46页 |
| 4.2.2 TD-RLS参数辨识模型 | 第46-48页 |
| 4.2.3 IRLS参数辨识模型 | 第48-49页 |
| 4.3 数学仿真与分析 | 第49-57页 |
| 4.3.1 TD-RLS仿真实验 | 第51-54页 |
| 4.3.2 IRLS仿真实验 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 转动惯量和质心位置并发递推辨识 | 第58-70页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 可辨识性及可辨识度分析 | 第58-60页 |
| 5.2.1 可辨识性分析 | 第58-59页 |
| 5.2.2 可辨识度分析 | 第59-60页 |
| 5.3 并发递推辨识模型 | 第60-62页 |
| 5.3.1 并发递推辨识策略 | 第60-61页 |
| 5.3.2 质心位置辨识模型 | 第61页 |
| 5.3.3 转动惯量辨识模型 | 第61-62页 |
| 5.4 数学仿真与分析 | 第62-68页 |
| 5.4.1 可辨识性及可辨识度仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.4.2 并发递推算法仿真分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
