| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状介绍 | 第13-24页 |
| 1.2.1 智能机器人推理机制国内外现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 特征描述子简化的国内外现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 智能交互算法国内外现状 | 第21-23页 |
| 1.2.4 机械臂末端误差补偿国内外现状 | 第23-24页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第24-25页 |
| 1.4 章节安排 | 第25-26页 |
| 第2章 基于CBR-BDI的“人-机-环境”交互的推理机制 | 第26-50页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 CBR推理机制 | 第26-33页 |
| 2.2.1 案例的表示与检索 | 第28-32页 |
| 2.2.2 案例的重用、修正和存储 | 第32-33页 |
| 2.3 CBR-BDI推理机制 | 第33-35页 |
| 2.4 基于CBR-BDI的“人-机-环境”交互的推理机制 | 第35-49页 |
| 2.4.1 语音的识别与语音合成 | 第36-40页 |
| 2.4.2 三维语义地图生成 | 第40-48页 |
| 2.4.3 用户期望属性与语义地图的匹配 | 第48-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章“人-机-环境”交互中局部特征描述子优化 | 第50-64页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 局部特征描述子的简化算法 | 第50-56页 |
| 3.2.1 SHOT和B-SHOT特征描述子简介 | 第51-52页 |
| 3.2.2 B-SHOT特征描述子存在的问题 | 第52-53页 |
| 3.2.3 一种基于格雷码的二进制特征描述子简化方法 | 第53-56页 |
| 3.3 实验与讨论 | 第56-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章“人-机-环境”交互中的对话与三维情景交互算法 | 第64-78页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 对话与三维情景交互算法 | 第64-74页 |
| 4.2.1 基于主题树的案例属性的表示 | 第65-67页 |
| 4.2.2 基于机器人语言的案例解决方案的表示 | 第67-69页 |
| 4.2.3 地图匹配 | 第69-71页 |
| 4.2.4 期望分析 | 第71页 |
| 4.2.5 引导 | 第71-74页 |
| 4.3 实验与讨论 | 第74-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章“人-机-环境”交互的验证平台设计、机械臂末端误差补偿以及系统集成验证 | 第78-97页 |
| 5.1 引言 | 第78页 |
| 5.2“人-机-环境”交互的验证平台软硬件结构 | 第78-81页 |
| 5.3 验证平台模块化机械臂简介及其误差补偿 | 第81-91页 |
| 5.4“人-机-环境”交互系统集成测试实验 | 第91-96页 |
| 5.4.1 三维语义地图生成实验 | 第92-94页 |
| 5.4.2 推理验证实验 | 第94-95页 |
| 5.4.3 分拣苹果实验 | 第95-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 第6章 结论与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 研究总结与主要创新点 | 第97页 |
| 6.2 研究展望 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 附录1 攻读博士学位期间取得的科研成果 | 第108-110页 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第110页 |
