| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究概况 | 第9-13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 2. 需求分析与系统方案 | 第15-21页 |
| 2.1 需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2 系统方案 | 第16-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3. 图像处理及路径信息获取 | 第21-30页 |
| 3.1 图像信息预处理 | 第21-23页 |
| 3.2 路径及标识识别 | 第23-26页 |
| 3.3 路径信息的获取 | 第26-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 4. 基于运动预测的路径跟踪控制算法 | 第30-57页 |
| 4.1 运动学模型及约束 | 第30-32页 |
| 4.2 基于单步预测的直线路径跟踪算法及存在的问题 | 第32-38页 |
| 4.3 基于单步预测的圆弧路径跟踪算法 | 第38-52页 |
| 4.4 基于多步预测控制的路径跟踪算法 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 5. 控制器设计及路径跟踪实验 | 第57-66页 |
| 5.1 控制器硬件系统设计 | 第57-59页 |
| 5.2 控制器软件系统设计 | 第59-63页 |
| 5.3 路径跟踪实验及结果分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6. 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 研究总结 | 第66页 |
| 6.2 工作展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表论文及申请专利目录 | 第72页 |