锅炉热交换管道检测机器人研究与测试

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
第一章 绪论	第9-14页
·机器人的发展概述	第9页
·移动机器人的发展概述	第9-10页
·课题的工程背景及意义	第10-12页
·本课题的研究内容	第12-13页
·论文各章节安排	第13-14页
第二章 适应检测环境的机器人结构形式研究	第14-26页
·引言	第14-15页
·被检测管道结构特点及机器人工作环境描述	第14页
·检测中的难点以及本章主要研究内容	第14-15页
·检测机器人结构分析与研究	第15-22页
·检测机器人总体描述	第15-16页
·全方位移动机构分析与设计	第16-17页
·移动车体顶部调整平台设计	第17-18页
·柔性检测臂装置	第18-20页
·末端检测器	第20-22页
·检测机器人检测过程及其时间最优描述	第22-24页
·时间最优检测路径的生成	第22-23页
·检测路径的时间最优化证明	第23-24页
·本章小结	第24-26页
第三章 检测过程中多电机同步控制装置的研究	第26-44页
·引言	第26-27页
·检测过程中各独立驱动车轮之间的协调控制研究	第27-42页
·各独立驱动车轮之间协调控制的整体策略	第27页
·各独立驱动车轮自身带负载观测的前馈PI控制研究	第27-32页
·基于负载观测的前后车轮解耦控制	第32-35页
·左右车轮之间模糊交叉耦合控制	第35-42页
·本章小结	第42-44页
第四章 检测机器人的测试、运行结果及用户使用验证	第44-46页
·检测机器人主要参数及性能指标	第44页
·测试、运行结果及用户使用验证	第44-46页
·实验室模拟运行	第45页
·现场试验报告	第45-46页
第五章 总结及展望	第46-48页
·论文的主要工作	第46页
·论文研究的创新点	第46-47页
·下一步工作	第47-48页
参考文献	第48-50页
致谢	第50-51页
学位论文评阅及答辩情况表	第51页