| 中文摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| ·课题的意义 | 第9页 |
| ·移动机器人及其导航技术国内外的历史现状 | 第9-10页 |
| ·GPS导航的应用历史现状和未来发展趋势 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文各章节安排 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 变电站移动机器人的GPS导航系统组成及工作原理 | 第14-32页 |
| ·机器人平台系统组成 | 第14-18页 |
| ·机械系统结构 | 第14-15页 |
| ·电机特性 | 第15-16页 |
| ·AS-RF的驱动控制方式 | 第16-17页 |
| ·软件设计体系 | 第17-18页 |
| ·GPS导航系统设计 | 第18-31页 |
| ·系统组成 | 第18-19页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第19-22页 |
| ·光纤陀螺仪原理 | 第22-24页 |
| ·DR算法原理 | 第24-25页 |
| ·组合导航原理 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 GPS导航的设计要点及方法 | 第32-44页 |
| ·导航数据融合算法设计 | 第32-34页 |
| ·导航控制算法设计 | 第34-37页 |
| ·软件设计实现 | 第37-43页 |
| ·GPS/陀螺仪数据采集 | 第37-40页 |
| ·GPS/陀螺仪数据预处理方案 | 第40-42页 |
| ·导航及运动控制 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 GPS导航系统的调试与性能检测 | 第44-53页 |
| ·GPS设备性能调试 | 第44-49页 |
| ·GPS静态定位测试 | 第44-46页 |
| ·GPS动态定位测试 | 第46-49页 |
| ·GPS导航系统调试及性能测试 | 第49-50页 |
| ·组合导航系统调试及性能测试 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 结论 | 第53-54页 |
| ·论文的主要工作 | 第53页 |
| ·主要结论 | 第53页 |
| ·下一步工作 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第58-59页 |
| 获得的专利 | 第59-60页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第60页 |