自动导引车系统控制器设计与调度算法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外AGV发展研究现状 | 第10-11页 |
| ·AGV分类 | 第11-12页 |
| ·AGV导引方式 | 第12-13页 |
| ·AGVS的组成结构 | 第13-14页 |
| ·论文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 AGV运动学分析与数学模型建立 | 第16-24页 |
| ·AGV运动学分析 | 第16-19页 |
| ·AGV控制系统数学模型 | 第19-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 AGV模糊控制器的设计 | 第24-35页 |
| ·模糊控制算法概述 | 第24-26页 |
| ·模糊控制应用与研究的历史和现状 | 第24-25页 |
| ·模糊控制的特点 | 第25页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第25-26页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第26-30页 |
| ·精确量的模糊化 | 第26-28页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第28-29页 |
| ·输出变量反模糊化 | 第29-30页 |
| ·模糊控制器性能仿真分析 | 第30-34页 |
| ·仿真工具MATLAB简介 | 第30页 |
| ·模糊控制器性能仿真分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 AGV最优控制器的设计 | 第35-46页 |
| ·AGV最优控制器设计的可行性 | 第35-36页 |
| ·最优控制理论问题 | 第36-38页 |
| ·系统的可控性和可观性 | 第36页 |
| ·最优控制性能指标 | 第36-38页 |
| ·AGV线性二次型最优控制设计 | 第38-44页 |
| ·最优反馈控制系统设计结构 | 第38-40页 |
| ·最优性能指标选取 | 第40-41页 |
| ·加权矩阵Q与R的选取 | 第41-44页 |
| ·最优控制器性能仿真分析 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 模糊－最优双模控制器设计 | 第46-53页 |
| ·双模控制器设计 | 第46-48页 |
| ·双模控制复合方式的选取 | 第46-47页 |
| ·双模控制器偏差及阈值的确定 | 第47-48页 |
| ·模糊－最优双模控制器仿真分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 AGVS调度算法的研究 | 第53-66页 |
| ·调度算法概述 | 第53页 |
| ·常用调度算法介绍 | 第53-55页 |
| ·最优化算法 | 第53-54页 |
| ·传统启发式算法 | 第54页 |
| ·现代启发式算法 | 第54-55页 |
| ·遗传算法原理 | 第55-58页 |
| ·遗传算法的运算过程 | 第55-56页 |
| ·遗传算法的特点 | 第56-57页 |
| ·遗传算法的构成要素 | 第57-58页 |
| ·AGVS最优路径调度遗传算法的设计 | 第58-65页 |
| ·AGVS行走路径模型建立 | 第58-59页 |
| ·基于优先权的编码方法 | 第59-60页 |
| ·目标函数和适应度函数 | 第60页 |
| ·遗传算子选取 | 第60-62页 |
| ·基于MATLAB遗传算法工具箱的算法实现 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
