基于多传感器信息融合的移动机器人避障系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 第2章 多传感器信息融合技术研究 | 第12-17页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·多传感器信息融合的定义 | 第12-13页 |
| ·多传感器信息融合的具体方法 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合的结构 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 移动机器人的避障系统 | 第17-30页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·移动机器人的运动学分析 | 第17-19页 |
| ·移动机器人控制系统 | 第19-20页 |
| ·移动机器人避障传感器 | 第20-26页 |
| ·超声传感器 | 第21-22页 |
| ·红外传感器 | 第22-24页 |
| ·电子罗盘 | 第24-26页 |
| ·机载总线及通信协议 | 第26-27页 |
| ·传感器融合规则 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 模糊逻辑避障控制算法仿真与验证 | 第30-48页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第30-35页 |
| ·模糊化 | 第31-32页 |
| ·知识库 | 第32-33页 |
| ·模糊推理 | 第33-34页 |
| ·清晰化 | 第34-35页 |
| ·模糊逻辑信息融合在机器人避障控制中的应用 | 第35-38页 |
| ·模糊控制避障算法实现 | 第38-47页 |
| ·编辑系统隶属度函数 | 第38-41页 |
| ·编辑模糊控制规则 | 第41-43页 |
| ·仿真与验证 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 模糊神经网络避障算法仿真与验证 | 第48-62页 |
| ·概述 | 第48页 |
| ·基于T-S 模型的模糊神经网络 | 第48-54页 |
| ·网络参数调整算法 | 第51-54页 |
| ·模糊神经网络避障控制器设计 | 第54-55页 |
| ·模糊神经网络避障算法实现 | 第55-60页 |
| ·确定输入变量与初始隶属度函数 | 第55-56页 |
| ·隶属度函数的训练 | 第56-58页 |
| ·仿真与验证 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
