| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 串联稳定平台 | 第12-13页 |
| 1.3 并联稳定平台 | 第13-19页 |
| 1.3.1 并联机器人的发展历史 | 第13-16页 |
| 1.3.2 并联稳定平台的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 论文主要完成的工作 | 第19-22页 |
| 第2章 串并联三自由度稳定平台结构设计及控制 | 第22-48页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 功能要求及性能指标 | 第22-23页 |
| 2.3 机构方案 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机构原理 | 第23页 |
| 2.3.2 两自由度并联机构自由度分析 | 第23-27页 |
| 2.4 串并联三自由度平台总体结构设计 | 第27-31页 |
| 2.4.1 总体结构设计 | 第27-29页 |
| 2.4.2 立柱虎克铰结构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 球铰链及横摇推杆末端虎克铰结构设计 | 第30-31页 |
| 2.5 电动伺服推杆结构设计 | 第31-40页 |
| 2.5.1 电动推杆结构形式 | 第31-32页 |
| 2.5.2 元件选型 | 第32-34页 |
| 2.5.3 力矩电机选型 | 第34-37页 |
| 2.5.4 电动推杆主要性能参数 | 第37-38页 |
| 2.5.5 模块化电动推杆结构 | 第38-40页 |
| 2.6 方位机构设计 | 第40-42页 |
| 2.6.1 结构原理 | 第40-41页 |
| 2.6.2 设计计算 | 第41-42页 |
| 2.7 总体控制方案设计 | 第42-46页 |
| 2.7.1 总体控制方案 | 第42-44页 |
| 2.7.2 电动推杆驱动器方案设计 | 第44-45页 |
| 2.7.3 方位角控制方案设计 | 第45-46页 |
| 2.8 本章小结 | 第46-48页 |
| 第3章 2自由度并联机构运动学与动力学分析 | 第48-71页 |
| 3.1 概述 | 第48页 |
| 3.2 机构运动学分析 | 第48-54页 |
| 3.2.1 坐标系建立 | 第48-49页 |
| 3.2.2 位置逆解 | 第49-50页 |
| 3.2.3 位置正解 | 第50-52页 |
| 3.2.4 速度雅克比矩阵 | 第52-54页 |
| 3.3 运动学仿真分析 | 第54-60页 |
| 3.3.1 推杆伸缩位移与平台摆角关系 | 第54-58页 |
| 3.3.2 耦合分析 | 第58-60页 |
| 3.4 动力学建模与仿真分析 | 第60-67页 |
| 3.4.1 动力学建模 | 第60-64页 |
| 3.4.2 基于SimMechanics的动力学仿真 | 第64-66页 |
| 3.4.3 用SimMechanics分析并联平台的工作空间 | 第66-67页 |
| 3.5 关键零件的有限元分析 | 第67-69页 |
| 3.5.1 上支撑立柱 | 第67-69页 |
| 3.5.2 支撑轴 | 第69页 |
| 3.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第4章 2自由度并联机构误差分析 | 第71-86页 |
| 4.1 概述 | 第71页 |
| 4.2 微分法建立误差模型 | 第71-74页 |
| 4.3 误差分析 | 第74-82页 |
| 4.3.1 动态误差分析 | 第74-77页 |
| 4.3.2 静态误差分析 | 第77-81页 |
| 4.3.3 误差分配 | 第81-82页 |
| 4.4 杆长误差产生的原因 | 第82-84页 |
| 4.4.1 齿轮传动精度 | 第82-83页 |
| 4.4.2 丝杠传动精度 | 第83-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第5章 样机试制及实验研究 | 第86-101页 |
| 5.1 概述 | 第86页 |
| 5.2 原理样机研制 | 第86-92页 |
| 5.2.1 稳定平台样机结构 | 第86-88页 |
| 5.2.2 控制系统 | 第88-91页 |
| 5.2.3 测量元件 | 第91-92页 |
| 5.3 稳定平台样机性能实验 | 第92-94页 |
| 5.3.1 平台功能实验 | 第92-93页 |
| 5.3.2 平台转角范围测试实验 | 第93-94页 |
| 5.4 电动推杆精度测试实验 | 第94-95页 |
| 5.5 稳定平台精度测试实验 | 第95-100页 |
| 5.5.1 开环定位精度测试实验 | 第95-97页 |
| 5.5.2 闭环稳定精度测试实验 | 第97-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 结论 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |