新概念潜浮平台的操纵与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·新概念潜浮式平台简介 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 研究现状综述 | 第13-19页 |
| ·船舶运动数学模型的研究现状 | 第13-14页 |
| ·船舶在波浪中的操纵性研究 | 第14-15页 |
| ·潜艇操纵性及控制系统设计概论 | 第15-19页 |
| 第三章 新概念潜浮平台操纵性模型的建立 | 第19-35页 |
| ·动力学方程的建立 | 第19-24页 |
| ·静水中操纵性仿真模型 | 第24-30页 |
| ·静水中操纵性仿真 | 第30-34页 |
| ·水面航态操纵性仿真 | 第30-31页 |
| ·水下航态操纵性仿真 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 波浪中平台的运动仿真 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·规则波的干扰力 | 第35-39页 |
| ·波浪中平台运动模型的建立 | 第39-41页 |
| ·波浪中平台运动仿真 | 第41-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 平台水平面运动控制器设计 | 第49-70页 |
| ·PID 控制系统 | 第49-53页 |
| ·PID 控制器的参数整定 | 第53-55页 |
| ·非线性模型线性化 | 第55-60页 |
| ·水平面运动控制仿真 | 第60-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 平台垂直面运动控制器设计 | 第70-77页 |
| ·垂直面运动控制 | 第70-71页 |
| ·LQG 控制器 | 第71-72页 |
| ·垂直面运动仿真模型建立 | 第72-75页 |
| ·垂直面运动仿真 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 全文总结 | 第77-79页 |
| ·主要结论 | 第77页 |
| ·前景展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第83页 |
