基于柔性关节的六足机器人CPG控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·课题来源 | 第7页 |
| ·课题背景 | 第7-8页 |
| ·CPG控制的研究现状及分析 | 第8-10页 |
| ·机器人柔性研究现状 | 第10-14页 |
| ·机构上实现柔性 | 第10-12页 |
| ·主动柔性控制 | 第12-14页 |
| ·本课题的研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于CPG的柔性关节机器人控制方法研究 | 第15-39页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·六足昆虫各关节运动特性分析 | 第15-17页 |
| ·机器人CPG控制方法 | 第17-32页 |
| ·CPG单神经元模型与步态生成器 | 第17-18页 |
| ·单足各关节协调CPG网络的建立 | 第18-32页 |
| ·机器人腿部运动学及受力分析 | 第32-34页 |
| ·柔性关节控制策略 | 第34-38页 |
| ·基于CPG的柔性关节机器人控制策略 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 六足机器人分级控制系统研究 | 第39-53页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制器总体结构 | 第39-41页 |
| ·六足协调器与通信总线的设计 | 第41-42页 |
| ·单足控制器的设计 | 第42-47页 |
| ·单足控制器内部功能划分 | 第42-43页 |
| ·单足控制器的硬件电路 | 第43-44页 |
| ·单足控制器SPOC模块设计 | 第44-46页 |
| ·无刷电机的控制 | 第46-47页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第47-49页 |
| ·机器人传感系统设计 | 第49-52页 |
| ·机器人传感器的配置 | 第49页 |
| ·电机编码器 | 第49-50页 |
| ·关节限位开关 | 第50页 |
| ·电流传感器 | 第50页 |
| ·各关节的力矩传感 | 第50-51页 |
| ·各关节的位置信号 | 第51页 |
| ·足底的触地传感 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 六足机器人实验 | 第53-60页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·六足机器人实验系统介绍 | 第53-54页 |
| ·关节的刚度控制实验 | 第54-59页 |
| ·六足机器人平地步行实验 | 第55-56页 |
| ·机器人上下坡步行实验 | 第56-58页 |
| ·非平坦路面步行实验 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
