仿人机器人头部系统设计及其动态控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·仿人机器人综述 | 第8-14页 |
| ·仿人机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·典型仿人机器人头部与头/眼平台介绍 | 第12-14页 |
| ·滑模变结构控制综述 | 第14-16页 |
| ·动态控制与不确定性机器人概述 | 第14-15页 |
| ·滑模变结构控制概述 | 第15-16页 |
| ·课题的意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·课题的来源及意义 | 第16-17页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 仿人机器人头部的设计 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·总体设计要求与性能指标 | 第18-19页 |
| ·机械系统设计 | 第19-25页 |
| ·颈部基关节机构设计与分析 | 第19-22页 |
| ·机械结构设计 | 第22-24页 |
| ·主要零部件校核 | 第24-25页 |
| ·电气系统设计 | 第25-28页 |
| ·电气系统总体结构 | 第25-26页 |
| ·传感器模块设计 | 第26页 |
| ·电机驱动电路板设计 | 第26页 |
| ·控制电路板设计 | 第26-28页 |
| ·视觉系统设计 | 第28页 |
| ·仿人外观造型设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 仿人机器人头部建模 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·双目视觉系统建模 | 第30-34页 |
| ·小孔模型系统坐标系 | 第30-31页 |
| ·摄像机内外参数模型 | 第31-32页 |
| ·双目视觉模型 | 第32-34页 |
| ·运动学建模 | 第34-39页 |
| ·正运动学建模 | 第34-36页 |
| ·基于虚拟伸缩臂的逆运动学建模 | 第36-38页 |
| ·关节运动学建模 | 第38-39页 |
| ·动力学建模 | 第39-43页 |
| ·机器人连杆动力学 | 第39-42页 |
| ·颈部基关节动力学 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 仿人机器人头部动态控制研究与仿真 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·控制模型的建立 | 第44-46页 |
| ·控制对象模型 | 第44-45页 |
| ·仿真模型的建立 | 第45-46页 |
| ·基于计算力矩法的滑模变结构控制 | 第46-52页 |
| ·计算力矩法 | 第46-47页 |
| ·滑模变结构控制 | 第47-50页 |
| ·基于计算力矩法的滑模变结构控制 | 第50-52页 |
| ·滑模变结构控制的抑振研究 | 第52-57页 |
| ·抖振产生原因 | 第52页 |
| ·边界层法 | 第52-54页 |
| ·单位矢量连续化法 | 第54页 |
| ·趋近律法 | 第54-57页 |
| ·基于滑模变结构的复合控制 | 第57-60页 |
| ·SMC+PID复合控制 | 第57-58页 |
| ·基于滑模变结构的复合鲁棒控制 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 动态控制与目标跟踪实验 | 第61-72页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·关节位置控制实验 | 第61-67页 |
| ·轨迹规划 | 第61-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-67页 |
| ·运动目标主动视觉跟踪实验 | 第67-71页 |
| ·实验任务与系统组成 | 第67-68页 |
| ·目标跟踪控制策略 | 第68-69页 |
| ·实验程序设计 | 第69-70页 |
| ·实验结果与分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
