面向注塑机械的四自由度机械臂研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及目的 | 第10页 |
| ·工业机械手发展现状 | 第10-12页 |
| ·国外工业机械手发展现状 | 第11页 |
| ·国内工业机械手发展现状 | 第11-12页 |
| ·注塑机机械手发展现状 | 第12-13页 |
| ·注塑机机械手的组成 | 第12页 |
| ·国外注塑机机械手发展现状 | 第12页 |
| ·国内注塑机机械手发展现状 | 第12-13页 |
| ·交流伺服技术发展现状 | 第13-15页 |
| ·交流伺服发展现状 | 第13-14页 |
| ·交流伺服控制策略 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四自由度机械臂本体结构设计 | 第17-26页 |
| ·机械臂设计参数确定 | 第17页 |
| ·机械臂驱动方式选择 | 第17-18页 |
| ·机械臂传动系统设计 | 第18-22页 |
| ·关节减速器选择 | 第19页 |
| ·腕关节传动系统设计 | 第19-20页 |
| ·肘关节传动系统设计 | 第20页 |
| ·肩关节传动系统设计 | 第20-21页 |
| ·腰关节传动系统设计 | 第21-22页 |
| ·机械臂结构及虚拟样机设计 | 第22-25页 |
| ·腰肩腕关节结构设计 | 第22-23页 |
| ·大小臂结构设计 | 第23-24页 |
| ·机械臂虚拟模型及样机 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 四自由度机械臂运动学分析 | 第26-46页 |
| ·机械臂位姿分析 | 第26-30页 |
| ·机械臂空间位姿描述 | 第26-28页 |
| ·机械臂连杆参数确定 | 第28页 |
| ·机械臂关节坐标系建立 | 第28-30页 |
| ·关节坐标系间的齐次变换 | 第30页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第30-36页 |
| ·机械臂正运动学分析 | 第31-32页 |
| ·机械臂逆运动学分析 | 第32-36页 |
| ·机械臂工作空间分析 | 第36-39页 |
| ·机械臂雅可比矩阵建立 | 第39-40页 |
| ·ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第40-44页 |
| ·机械臂运动仿真系统 | 第41-42页 |
| ·MATLAB与ADAMS联合仿真系统 | 第42-43页 |
| ·MATLAB与ADAMS联合仿真实验 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 四自由度机械臂控制系统研究 | 第46-59页 |
| ·机械臂控制系统设计 | 第46页 |
| ·关节控制系统设计 | 第46-49页 |
| ·关节永磁同步电机矢量控制 | 第46-48页 |
| ·关节伺服控制系统设计 | 第48-49页 |
| ·关节伺服系统控制策略 | 第49-55页 |
| ·机械环与电流环同周期控制 | 第49-51页 |
| ·全整数运算算法 | 第51-52页 |
| ·定时器半周期控制 | 第52-53页 |
| ·电流环状态观测器 | 第53-55页 |
| ·关节伺服系统硬件设计 | 第55-57页 |
| ·关节伺服系统硬件结构 | 第55-56页 |
| ·伺服系统主控电路设计 | 第56页 |
| ·伺服系统功率电路设计 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 机械臂系统组装及调试 | 第59-71页 |
| ·机械臂关节电机调试 | 第59-67页 |
| ·伺服电机反电势测试 | 第59-63页 |
| ·伺服系统电流环测试 | 第63-67页 |
| ·机械臂系统组装调试 | 第67-70页 |
| ·关节位置环控制试验 | 第68-69页 |
| ·关节速度环控制试验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
