模拟运输工况的并联机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·运动模拟器发展及国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·基于网络的多轴同步运动控制技术 | 第12-14页 |
| ·软PLC 控制技术 | 第14-15页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 运动仿真路谱信号复现算法研究 | 第16-36页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·复现算法问题的引入 | 第16-18页 |
| ·复现信号的基本形式 | 第18-21页 |
| ·路谱信号的一般表示形式 | 第18-19页 |
| ·位置信号的表示形式 | 第19-20页 |
| ·姿态信号的表示形式 | 第20-21页 |
| ·多目标优化模型建立 | 第21-24页 |
| ·目标函数的建立 | 第21-22页 |
| ·约束条件的建立 | 第22-24页 |
| ·优化结果分析 | 第24-35页 |
| ·优化结果 | 第24-31页 |
| ·奇异位形校验 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 控制系统设计 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·控制系统结构及控制方案 | 第36-38页 |
| ·控制系统结构 | 第36-37页 |
| ·控制方案 | 第37-38页 |
| ·实际路况运动复现控制软件设计 | 第38-43页 |
| ·运动控制功能分析 | 第38页 |
| ·电子凸轮运动控制程序设计 | 第38-43页 |
| ·虚拟输入信号复现运动控制软件设计 | 第43-50页 |
| ·运动控制功能分析 | 第43页 |
| ·总线端子系统模块 | 第43-45页 |
| ·软PLC 运动控制模块 | 第45-47页 |
| ·数据通讯模块 | 第47-50页 |
| ·可视化界面设计 | 第50-51页 |
| ·控制系统仿真 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 实验及结果分析 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统软件设置及调整 | 第54-55页 |
| ·驱动器基本设置 | 第54-55页 |
| ·上位机中位置环设置 | 第55页 |
| ·两种输入信号的运动复现实验及分析 | 第55-60页 |
| ·初始零位确定及运动归零实验 | 第55-56页 |
| ·实际工况输入信号的运动复现实验 | 第56-59页 |
| ·虚拟输入信号的运动复现实验 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
