网络遥操作机器人系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-12页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要内容及构成 | 第11-12页 |
| 第2章 移动机器人体系结构与运动模型 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·移动机器人系统特点 | 第12-13页 |
| ·移动机器人总体结构及其技术实现 | 第13-14页 |
| ·移动机器人性能指标 | 第13页 |
| ·电源与驱动设备模块 | 第13-14页 |
| ·传感器模块 | 第14页 |
| ·无线以太网通讯模块 | 第14页 |
| ·移动机器人工作原理 | 第14-16页 |
| ·移动机器人运动模型 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 移动机器人网络控制方案的设计与分析 | 第19-29页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·常见的机器人远程控制系统架构 | 第19-20页 |
| ·C/S结构 | 第19-20页 |
| ·B/S结构 | 第20页 |
| ·系统架构 | 第20-22页 |
| ·网络传输时延的检测与分析 | 第22-26页 |
| ·网络传输时延的检测 | 第22-25页 |
| ·网络传输时延的分析 | 第25-26页 |
| ·移动机器人网络控制策略的选择 | 第26-28页 |
| ·直接控制方式 | 第26-27页 |
| ·预测显示控制方式 | 第27页 |
| ·监督控制方式 | 第27-28页 |
| ·学习型控制方式 | 第28页 |
| ·本系统的总体控制策略 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 移动机器人视频监控系统的设计 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于USB摄像头图像采集方法的介绍 | 第29-31页 |
| ·VFW | 第29-30页 |
| ·DirectShow | 第30-31页 |
| ·视频传输协议的介绍与选择 | 第31-37页 |
| ·H.26x标准 | 第31-32页 |
| ·MPEG-x系列标准 | 第32-33页 |
| ·视频编码国际标准的性能比较与选择 | 第33-34页 |
| ·H.263 标准基本知识 | 第34-37页 |
| ·视频监控的设计 | 第37-41页 |
| ·视频数据采集 | 第38-39页 |
| ·图像数据的编码解码 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 移动机器人网络通信的设计 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·通信协议简介 | 第42-44页 |
| ·连接型通信 | 第42页 |
| ·无连接型通信 | 第42-44页 |
| ·C/S网络通信的研究与实现 | 第44-47页 |
| ·Socket编程原理及特点 | 第44-46页 |
| ·通信系统的通信方式选择 | 第46-47页 |
| ·服务器端程序的实现 | 第47-51页 |
| ·网络接口 | 第47-48页 |
| ·串口通信 | 第48-49页 |
| ·运动控制 | 第49-50页 |
| ·气体传感器信息采集 | 第50-51页 |
| ·客户端程序的实现 | 第51-52页 |
| ·实验与实验分析 | 第52-56页 |
| ·直接控制测试 | 第52-55页 |
| ·监督控制测试 | 第55-56页 |
| ·实验结论 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
