单轮机器人运动机理及其控制方法的研究

摘要	第1-4页
Abstract	第4-7页
第1章 绪论	第7-14页
·课题背景及研究意义	第7-8页
·单轮机器人的研究现状	第8-13页
·国外研究现状	第8-12页
·国内研究现状	第12-13页
·本文主要研究工作	第13-14页
第2章 左右自由度的倾角控制	第14-23页
·配重稳定原理式设计	第14-19页
·数学模型的建立	第14-16页
·应用PID控制算法控制机器人	第16-17页
·控制算法Matlab仿真	第17-19页
·陀螺稳定原理式设计	第19-22页
·本章小节	第22-23页
第3章 俯仰自由度的倾角控制	第23-35页
·动力学模型的建立	第23-28页
·直流电机建模	第23-25页
·动力学建模	第25-28页
·模型线性化与分析	第28-31页
·模型的线性化	第28-29页
·系统性能分析	第29-31页
·极点配制控制器设计及仿真	第31-34页
·极点配置控制器设计	第31-33页
·极点配制控制器仿真与分析	第33-34页
·本章小结	第34-35页
第4章 俯仰自由度的滑模变结构控制	第35-49页
·滑模变结构理论基础	第35-44页
·滑模变结构理论	第35-43页
·滑模变结构设计	第43-44页
·单轮机器人俯仰自由度变结构控制器设计	第44-46页
·基于等速趋近律的变结构控制器设计	第44-45页
·基于指数趋近律的变结构控制器设计	第45-46页
·极点配置与变结构控制仿真与分析	第46-48页
·本章小结	第48-49页
结论	第49-51页
参考文献	第51-55页
攻读学位期间发表的学术论文	第55-57页
致谢	第57页