三轴转台控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外转台发展状况 | 第11-13页 |
| ·国外转台发展状况 | 第12-13页 |
| ·国内转台发展状况 | 第13页 |
| ·转台存在的主要技术问题 | 第13-15页 |
| ·控制方法研究 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三轴转台控制系统总体方案设计 | 第18-29页 |
| ·转台的用途及主要技术指标 | 第18-19页 |
| ·系统总体方案 | 第19-20页 |
| ·转台的组成及工作原理 | 第20-21页 |
| ·转台关键组成部分的选择 | 第21-25页 |
| ·驱动元件的选择 | 第21-23页 |
| ·驱动器的选择 | 第23-24页 |
| ·测角元件的选择 | 第24页 |
| ·工控机、D/A 及A/D 选择 | 第24页 |
| ·逻辑控制 | 第24-25页 |
| ·同轴串联双电机同步控制问题 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三轴转台控制系统的模型参考自适应控制 | 第29-49页 |
| ·扰动力矩 | 第29-30页 |
| ·模型参考自适应的简述 | 第30-32页 |
| ·设计MRACS 的理论基础 | 第32-35页 |
| ·正实函数 | 第32-33页 |
| ·正定积分核 | 第33-34页 |
| ·超稳定理论 | 第34-35页 |
| ·设计步骤 | 第35页 |
| ·基于状态方程的MRACS 设计 | 第35-39页 |
| ·外框的MRACS 设计 | 第39-43页 |
| ·中框的MRACS 设计 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 控制方法的分析 | 第49-69页 |
| ·直流无刷力矩电机数学模型 | 第50-51页 |
| ·控制系统单轴数学模型建立 | 第51-52页 |
| ·转台控制系统PID 设计 | 第52-60页 |
| ·外框系统设计 | 第52-56页 |
| ·中框系统设计 | 第56-58页 |
| ·内框系统设计 | 第58-60页 |
| ·利用复合控制方法提高系统频带宽度 | 第60-63页 |
| ·PID 与MRAC 方法的比较 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
