| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·机器视觉的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·并联机器人刀具定位及检测的意义 | 第14页 |
| ·本课题研究的内容 | 第14-15页 |
| ·本文组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 双目主动视觉监测平台下的视觉原理 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·摄像机模型 | 第16-19页 |
| ·坐标系统 | 第16-17页 |
| ·针孔成像模型 | 第17-19页 |
| ·摄像机畸变模型 | 第19页 |
| ·极线几何及其基础矩阵 | 第19-21页 |
| ·极线几何 | 第20-21页 |
| ·基础矩阵求解 | 第21页 |
| ·三维重建 | 第21-24页 |
| ·点的重建 | 第22页 |
| ·直线的重建 | 第22-24页 |
| ·空间二次曲线重建 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 双目主动视觉监测平台控制系统研究 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·双目主动视觉监测平台样机介绍 | 第25-26页 |
| ·双目主动视觉监测平台控制方案 | 第26-31页 |
| ·控制系统的硬件选择 | 第26-27页 |
| ·控制系统硬件连接方法 | 第27-28页 |
| ·伺服电机控制 | 第28-31页 |
| ·平台控制系统的软件实现 | 第31-38页 |
| ·伺服电机运动模块 | 第32-33页 |
| ·数字云台控制模块 | 第33-36页 |
| ·摄像机控制模块 | 第36页 |
| ·控制系统和视觉服务系统的接口设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 双目主动视觉监测平台中刀具视觉定位研究 | 第39-49页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·刀具图像形心位置检测 | 第39-44页 |
| ·刀具形心描述 | 第39-40页 |
| ·基于颜色的刀具形心检测 | 第40-41页 |
| ·基于边缘信息的刀具形心检测 | 第41-44页 |
| ·刀具视觉定位方法 | 第44-47页 |
| ·空间坐标描述 | 第44-45页 |
| ·视觉定位方法 | 第45-47页 |
| ·实验结果分析 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于双目主动视觉监测平台的刀具位姿检测方法研究 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·刀具位姿描述 | 第49页 |
| ·双目主动视觉监测平台及其平台坐标的描述 | 第49-51页 |
| ·刀具图像的特征点提取 | 第51-52页 |
| ·基于极线方向校正的特征点匹配 | 第52-54页 |
| ·极线和极点 | 第52页 |
| ·特征点匹配 | 第52-54页 |
| ·位姿检测 | 第54-55页 |
| ·实验结果及分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |