基于模糊算法的移动机器人路径规划
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·选题的背景和依据 | 第11-13页 |
| ·移动机器人路径规划研究的国内外现状 | 第13-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 移动机器人外部环境信息的采集 | 第18-28页 |
| ·超声波传感器的频率特性 | 第18-19页 |
| ·超声波传感器测距方法 | 第19-21页 |
| ·多超声波传感器测距采集环境信息 | 第21-27页 |
| ·超声波测距存在问题的解决 | 第21-23页 |
| ·多传感器信息的融合 | 第23-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 移动机器人系统建模 | 第28-36页 |
| ·移动机器人的坐标系 | 第28-30页 |
| ·移动机器人运动模型及位姿的确定 | 第30-33页 |
| ·移动机器人安全距离的选取原则 | 第33-35页 |
| ·前方有障碍物时安全距离的选取 | 第33-35页 |
| ·侧面有障碍物时安全距离的选取 | 第35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 模糊算法在路径规划中的应用研究 | 第36-58页 |
| ·模糊控制系统 | 第36-42页 |
| ·模糊集理论 | 第36-38页 |
| ·模糊控制理论 | 第38-42页 |
| ·避障控制策略的规划 | 第42-45页 |
| ·模糊避障算法的设计 | 第45-52页 |
| ·建立输入量和输出量模糊语言及其隶属度函数 | 第45-47页 |
| ·建立路径规划的模糊控制规则 | 第47-48页 |
| ·路径规划的模糊推理和解模糊 | 第48-52页 |
| ·模糊算法进行路径规划的仿真 | 第52-57页 |
| ·仿真平台构建 | 第52-55页 |
| ·仿真实验结果 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于改进模糊算法的路径规划 | 第58-69页 |
| ·遗传算法的基本思想 | 第58-59页 |
| ·模型的描述 | 第59-61页 |
| ·运用遗传算法优化的研究 | 第61-65页 |
| ·确定各参数的变化范围 | 第61-62页 |
| ·编码方案 | 第62-63页 |
| ·算法流程 | 第63-65页 |
| ·遗传算法优化条件下模糊逻辑控制器设计 | 第65-66页 |
| ·改进仿真实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
