槟榔自动切割设备的设计及其关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 传统槟榔切割的卫生安全隐患与低生产率 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 槟榔切割单元设备研究现况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 分粒装置研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 槟榔自动切割设备总体方案的确定 | 第19-29页 |
| 2.1 模块化设计 | 第19-20页 |
| 2.2 槟榔自动切割设备设计要求 | 第20-23页 |
| 2.2.1 设计原则 | 第20-21页 |
| 2.2.2 设计要求 | 第21-23页 |
| 2.3 槟榔自动切割设备的功能分解与模块划分 | 第23-25页 |
| 2.3.1 槟榔自动切割设备的功能分解 | 第23-24页 |
| 2.3.2 槟榔自动切割设备的模块划分 | 第24-25页 |
| 2.4 槟榔自动切割设备总体方案的确定 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 槟榔自动切割设备结构设计 | 第29-45页 |
| 3.1 分粒输送模块结构设计 | 第29-36页 |
| 3.1.1 基于层次分析法的分粒机构选择 | 第29-35页 |
| 3.1.2 振动盘式分粒机构 | 第35-36页 |
| 3.1.3 机架 | 第36页 |
| 3.1.4 输送装置 | 第36页 |
| 3.2 上料模块 | 第36-37页 |
| 3.3 定位夹紧模块结构设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 槟榔切割过程工艺流程 | 第38-39页 |
| 3.3.2 定位夹紧装置 | 第39-40页 |
| 3.3.3 机架与传送装置 | 第40-41页 |
| 3.4 切割模块结构设计 | 第41-43页 |
| 3.4.1 总体结构设计 | 第41-42页 |
| 3.4.2 刀具设计 | 第42-43页 |
| 3.5 切割设备工艺流程 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 抓取机器人运动学与工作空间分析 | 第45-59页 |
| 4.1 槟榔视觉识别 | 第45页 |
| 4.2 抓取机器人运动学分析 | 第45-51页 |
| 4.2.1 机器人位姿 | 第46页 |
| 4.2.2 抓取机器人运动学建模 | 第46-48页 |
| 4.2.3 运动学正解 | 第48-49页 |
| 4.2.4 运动学逆解 | 第49-51页 |
| 4.3 抓取机器人运动学逆解优化 | 第51-55页 |
| 4.3.1 优化目标函数 | 第51-52页 |
| 4.3.2 优化计算 | 第52-55页 |
| 4.4 运动学仿真 | 第55-56页 |
| 4.5 抓取机器人工作空间分析 | 第56页 |
| 4.6 槟榔自动切割设备三维样机的建立 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 槟榔切割过程仿真分析 | 第59-71页 |
| 5.1 切割方式 | 第59-60页 |
| 5.2 显示动力学 | 第60-61页 |
| 5.3 槟榔切割仿真分析 | 第61-67页 |
| 5.3.1 模型的建立 | 第61-64页 |
| 5.3.2 定义接触及加载 | 第64页 |
| 5.3.3 仿真试验设计 | 第64-65页 |
| 5.3.4 求解及结果分析 | 第65-67页 |
| 5.4 槟榔切割试验 | 第67-70页 |
| 5.4.1 试验平台与试验方式 | 第67-68页 |
| 5.4.2 试验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 论文成果与结论 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间科研成果 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
