| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-12页 |
| 1.1 2000 吨海缆作业船简述 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第11-12页 |
| 第二章 动力定位系统技术现状分析 | 第12-21页 |
| 2.1 动力定位系统发展 | 第12-13页 |
| 2.2 动力定位系统组成 | 第13-15页 |
| 2.3 2000 吨海缆作业船对动力定位系统的需求. | 第15-17页 |
| 2.4 动力定位系统控制技术 | 第17-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 海缆作业船动力定位系统配置方案 | 第21-37页 |
| 3.1 2000 吨海缆作业船动力定位能力分析. | 第21-24页 |
| 3.2 以水下作业系统为中心的综合动力定位 | 第24页 |
| 3.3 推进系统方案 | 第24-34页 |
| 3.4 位置测量系统方案 | 第34-35页 |
| 3.5 传感器系统方案 | 第35-36页 |
| 3.6 控制系统方案 | 第36页 |
| 3.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 动力定位系统控制器的设计及优化 | 第37-67页 |
| 4.1 模糊控制理论 | 第37-44页 |
| 4.2 海缆作业船运动模型的建立 | 第44-49页 |
| 4.3 海洋环境干扰力模型的建立 | 第49-52页 |
| 4.4 模糊控制器设计 | 第52-58页 |
| 4.5 仿真结果 | 第58-61页 |
| 4.6 模糊控制器优化设计 | 第61-63页 |
| 4.7 优化仿真结果 | 第63-66页 |
| 4.8 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 全文总结 | 第67-69页 |
| 5.1 主要结论 | 第67-68页 |
| 5.2 研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第72-75页 |
| 上海交通大学学位论文答辩决议书 | 第75页 |