用于月面采样系统验证平台的姿态调整装置研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 运动模拟台的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 运动模拟台的国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 运动模拟台的国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 姿态调整装置的方案设计 | 第16-37页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 着陆器着陆姿态的极限位置分析 | 第16-21页 |
| 2.2.1 着陆器坐标系的定义 | 第17页 |
| 2.2.2 极限俯仰姿态 | 第17-19页 |
| 2.2.3 极限侧倾姿态 | 第19-20页 |
| 2.2.4 着陆器极限姿态综述 | 第20-21页 |
| 2.3 设计要求 | 第21页 |
| 2.4 姿态调整装置的方案设计与确定 | 第21-27页 |
| 2.4.1 姿态调整装置的多方案设计 | 第21-26页 |
| 2.4.2 姿态调整装置的方案确定 | 第26-27页 |
| 2.5 优选方案的正反解推导 | 第27-36页 |
| 2.5.1 理论分析 | 第27-29页 |
| 2.5.2 俯仰、侧倾转动正反解的确定 | 第29-30页 |
| 2.5.3 正反解验证 | 第30-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 姿态调整装置的结构设计及仿真 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 结构设计 | 第37-45页 |
| 3.2.1 侧倾机构的结构设计 | 第37-38页 |
| 3.2.2 俯仰机构的结构设计 | 第38-39页 |
| 3.2.3 关键构件的优化设计 | 第39-44页 |
| 3.2.4 电机选择 | 第44-45页 |
| 3.3 姿态调整装置的运动仿真 | 第45-47页 |
| 3.4 姿态调整装置的有限元分析 | 第47-55页 |
| 3.4.1 平台及支撑杆的有限元分析 | 第47-49页 |
| 3.4.2 支撑轴的有限元分析 | 第49-50页 |
| 3.4.3 蜗轮蜗杆的有限元分析 | 第50-53页 |
| 3.4.4 U 形支撑板和底板的有限元分析 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 姿态调整装置的控制系统设计 | 第56-65页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 姿态调整装置伺服控制系统的原理 | 第56-57页 |
| 4.3 姿态调整装置伺服控制系统的硬件实现 | 第57-61页 |
| 4.3.1 硬件构成 | 第57-59页 |
| 4.3.2 硬件连接 | 第59-61页 |
| 4.4 姿态调整装置伺服控制系统的软件实现 | 第61-64页 |
| 4.4.1 上位机软件 | 第62-63页 |
| 4.4.2 下位机软件 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 姿态调整装置的实验研究 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 实验方案的确定 | 第65-68页 |
| 5.3 实验数据的分析与研究 | 第68-80页 |
| 5.3.1 实验数据的 MATLAB 处理 | 第68-70页 |
| 5.3.2 实验数据分析研究策略 | 第70-74页 |
| 5.3.3 实验数据分析研究结论 | 第74-78页 |
| 5.3.4 拓展研究 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
