惯性导航系统的初始对准方法及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的意义 | 第8-9页 |
| 1.2 惯性技术初始对准的发展概况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 初始对准分类 | 第9-10页 |
| 1.2.2 对准方法的发展 | 第10-11页 |
| 1.3 滤波技术在对准中的应用 | 第11-13页 |
| 1.3.1 卡尔曼滤波算法简介 | 第11-12页 |
| 1.3.2 新型滤波算法 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 惯导系统误差方程分析 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 惯导系统基本原理 | 第15页 |
| 2.3 相关坐标系及参数 | 第15-17页 |
| 2.4 惯导系统基本方程 | 第17-19页 |
| 2.4.1 速度方程 | 第17-18页 |
| 2.4.2 角速度方程 | 第18-19页 |
| 2.4.3 位置方程 | 第19页 |
| 2.5 初始对准误差分析 | 第19-25页 |
| 2.5.1 误差源概述 | 第19-20页 |
| 2.5.2 误差分析中常用坐标关系分析 | 第20-22页 |
| 2.5.3 姿态误差方程 | 第22-23页 |
| 2.5.4 速度误差方程 | 第23页 |
| 2.5.5 位置误差方程 | 第23-24页 |
| 2.5.6 静基座条件下误差方程分析 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 惯导系统初始对准方法研究 | 第26-36页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 平台式惯导系统的初始对准方法研究 | 第26-30页 |
| 3.2.1 平台式惯导系统基本原理 | 第26-28页 |
| 3.2.2 平台式惯导系统粗对准过程 | 第28-29页 |
| 3.2.3 双位置法精对准 | 第29-30页 |
| 3.3 捷联式惯导系统的初始对准方法研究 | 第30-35页 |
| 3.3.1 捷联惯导系统基本原理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 捷联惯导系统初始对准特点 | 第31-32页 |
| 3.3.3 捷联惯导系统解析法粗对准 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 卡尔曼滤波在对准中的应用 | 第36-44页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 捷联惯导系统滤波法精对准原理 | 第36页 |
| 4.3 离散系统的卡尔曼滤波 | 第36-39页 |
| 4.3.1 离散系统的卡尔曼滤波的基本方程 | 第36-39页 |
| 4.3.2 系统的离散化 | 第39页 |
| 4.4 捷联惯导系统初始对准的卡尔曼滤波方程建立 | 第39-40页 |
| 4.5 卡尔曼滤波数字仿真 | 第40-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 惯导系统初始对准实验验证 | 第44-54页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 实验装置介绍 | 第44-45页 |
| 5.2.1 飞行器姿态控制系统实验仪器 | 第44-45页 |
| 5.2.2 惯性测量单元(IMU) | 第45页 |
| 5.3 GUI 程序介绍 | 第45-48页 |
| 5.3.1 图形用户界面(GUI)介绍 | 第45-46页 |
| 5.3.2 GUI 编程方法介绍 | 第46-48页 |
| 5.4 初始对准仿真实验 | 第48-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
