| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·精密定位平台国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·宏/微两级驱动高速高精度定位的关键问题及研究现状 | 第15-27页 |
| ·高速高精度运动控制研究现状 | 第16-22页 |
| ·回滞控制研究现状 | 第22-27页 |
| ·课题来源 | 第27页 |
| ·本文主要研究内容 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第二章 数学基础 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·LMI 方法 | 第29-31页 |
| ·LMI 的一般表示 | 第29-30页 |
| ·标准 LMI 问题 | 第30页 |
| ·关于 LMI 的结论 | 第30-31页 |
| ·迭代学习控制理论常用定义和定理 | 第31-32页 |
| ·动态系统的稳定性分析 | 第32-37页 |
| ·稳定性概念 | 第33-35页 |
| ·Lyapunov 稳定性原理 | 第35-36页 |
| ·Lasalle 不变性原理 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 鲁棒单调收敛迭代学习控制 | 第39-55页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·直线电机平台 | 第40-45页 |
| ·平台整体结构 | 第40-43页 |
| ·运动系统建模 | 第43-45页 |
| ·问题的提出 | 第45-46页 |
| ·鲁棒单调收敛条件 | 第46-51页 |
| ·仿真和实验结果 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于增益规划和 A 型-迭代学习的点到点运动控制 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·控制器的设计 | 第55-59页 |
| ·迭代学习控制算法的基本形式 | 第56-57页 |
| ·增益规划+A-ILC 控制器设计 | 第57-59页 |
| ·系统稳定性证明 | 第59-63页 |
| ·实验结果 | 第63-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于未知复杂 P-I 回滞的一类非线性系统鲁棒自适应逆控制 | 第69-87页 |
| ·引言 | 第69-70页 |
| ·问题的提出 | 第70-71页 |
| ·P-I 回滞模型及其逆模型 | 第71-75页 |
| ·Stop 算子 | 第71页 |
| ·Play 算子 | 第71-72页 |
| ·P-I 模型 | 第72-73页 |
| ·P-I 模型的逆 | 第73-74页 |
| ·控制误差 | 第74-75页 |
| ·鲁棒自适应控制器的设计 | 第75-82页 |
| ·一致有界控制器的设计 | 第75-78页 |
| ·全局稳定控制器的设计 | 第78-82页 |
| ·仿真研究 | 第82-86页 |
| ·一致有界控制器的仿真结果 | 第82-84页 |
| ·全局稳定控制器的仿真结果 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 基于未知输入 KP 回滞的一类不确定非线性系统自适应逆控制 | 第87-101页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·问题的提出 | 第88页 |
| ·KP 回滞模型及其逆模型 | 第88-94页 |
| ·Krasnosel’skii-Pokrovkii 模型 | 第88-91页 |
| ·Krasnosel’skii-Pokrovkii 逆模型 | 第91-94页 |
| ·控制误差 | 第94页 |
| ·自适应控制器的设计 | 第94-97页 |
| ·仿真研究 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 总结 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-115页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第115-116页 |
| 致谢 | 第116-118页 |
| 附件 | 第118页 |
