| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 STM32芯片在AGV控制系统中的应用 | 第10-11页 |
| 1.3.1 STM32芯片介绍 | 第10-11页 |
| 1.3.2 STM32芯片在AGV控制系统中的应用 | 第11页 |
| 1.4 研究目的和主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 AGV运动控制与实现 | 第13-26页 |
| 2.1 AGV转向控制 | 第13-17页 |
| 2.1.1 AGV舵机控制原理 | 第13-15页 |
| 2.1.2 AGV舵机控制实现 | 第15-17页 |
| 2.2 AGV行驶速度控制 | 第17-18页 |
| 2.3 AGV运动控制与实现 | 第18-25页 |
| 2.3.1 直线运动控制 | 第20-21页 |
| 2.3.2 圆弧运动控制 | 第21-23页 |
| 2.3.3 复杂曲线运动控制 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 激光导引与定位控制方法实现 | 第26-36页 |
| 3.1 激光导引定位控制方法选择 | 第26-27页 |
| 3.2 基于三角定位控制方法的位姿计算 | 第27-30页 |
| 3.3 AGV定位点有效性判断 | 第30-33页 |
| 3.4 定位控制方法实现 | 第33-35页 |
| 3.4.1 基于STM32的激光导引系统工作过程 | 第33-34页 |
| 3.4.2 定位控制方法的实现 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 AGV路径跟踪控制仿真与实现 | 第36-62页 |
| 4.1 AGV跟踪控制误差分析 | 第36-39页 |
| 4.1.1 AGV直线段路径跟踪误差分析 | 第36-38页 |
| 4.1.2 AGV圆弧段路径追踪误差分析 | 第38-39页 |
| 4.2 路径跟踪控制仿真 | 第39-56页 |
| 4.2.1 基于PID控制的AGV路径跟踪控制仿真 | 第42-45页 |
| 4.2.2 基于模糊控制的AGV路径跟踪控制仿真 | 第45-54页 |
| 4.2.3 仿真结果对比分析 | 第54-56页 |
| 4.3 路径跟踪控制实现 | 第56-61页 |
| 4.3.1 直线跟踪控制实现 | 第56-58页 |
| 4.3.2 圆弧路径跟踪控制实现 | 第58-60页 |
| 4.3.3 复杂曲线跟踪控制实现 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 系统集成与实验 | 第62-65页 |
| 5.1 实验平台 | 第62-63页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第63-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |