3-RPS+RP五自由度混联机械臂机构学分析与仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·少自由度并联机构 | 第9-13页 |
| ·3-RPS 并联机构 | 第13-15页 |
| ·3-RPS 并联机构理论研究 | 第13-14页 |
| ·3-RPS 并联机构应用 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第15-17页 |
| ·乒乓球机器人 | 第17-19页 |
| ·论文选题的意义与研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 3-RPS+RP 机械臂运动学分析 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·混联机械臂构型设计 | 第21-23页 |
| ·位置正反解分析 | 第23-30页 |
| ·RP 分支位置正反解分析 | 第23-24页 |
| ·3-RPS 并联机构位置反解分析 | 第24-27页 |
| ·3-RPS 并联机构位姿检测算法 | 第27-30页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂位置反解 | 第30页 |
| ·速度分析 | 第30-36页 |
| ·3-RPS 并联机构速度分析 | 第31-34页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂速度分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 3-RPS+RP 机械臂运动性能分析 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·工作空间分析 | 第37-48页 |
| ·概述 | 第37-38页 |
| ·3-RPS 并联机构工作空间分析 | 第38-47页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂工作空间分析 | 第47-48页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂奇异性问题 | 第48-49页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂灵巧度分析 | 第49-56页 |
| ·灵巧度概述 | 第49-50页 |
| ·灵巧度指标 | 第50-51页 |
| ·灵巧度在工作空间的分布 | 第51-54页 |
| ·结构参数及位姿参数对灵巧度的影响 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 3-RPS+RP 机械臂静力学分析 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·3-RPS 并联机构静力分析 | 第57-61页 |
| ·RPS 分支受力情况 | 第58-59页 |
| ·3-RPS 并联机构静力平衡 | 第59-61页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂静力分析 | 第61-64页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂受力分析 | 第61-63页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂力雅可比矩阵 | 第63-64页 |
| ·速度映射与力映射对偶关系 | 第64-67页 |
| ·双向映射对偶关系分析 | 第64-66页 |
| ·对偶关系数值验证 | 第66-67页 |
| ·静力学仿真分析 | 第67-70页 |
| ·3-RPS 并联机构静力仿真分析 | 第67-68页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂静力仿真分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 3-RPS+RP 机械臂虚拟样机仿真 | 第71-84页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·ADAMS 软件介绍 | 第71-72页 |
| ·3-RPS+RP 机械臂虚拟样机 | 第72-76页 |
| ·创建实体模型 | 第72-73页 |
| ·创建机械臂几何约束模型 | 第73-76页 |
| ·仿真分析 | 第76-83页 |
| ·运动学仿真分析 | 第76-81页 |
| ·动力学仿真分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 作者简介 | 第92页 |
