移动机器人路径跟踪的智能控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外移动机器人研究的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·移动机器人路径跟踪问题 | 第13-15页 |
| ·移动机器人路径跟踪的研究现状与发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 轮式移动机器人模型 | 第18-26页 |
| ·所研究的移动机器人的结构 | 第18-19页 |
| ·移动机器人数学模型 | 第19-23页 |
| ·运动学模型 | 第20-21页 |
| ·动力学模型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-26页 |
| 第3章 移动机器人前进速度的规则控制 | 第26-40页 |
| ·模糊控制原理 | 第26-30页 |
| ·模糊控制的基本思想及其特点 | 第26-28页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第28-29页 |
| ·模糊控制系统的基本工作原理 | 第29-30页 |
| ·预瞄控制器的设计 | 第30-32页 |
| ·预瞄控制策略 | 第30-31页 |
| ·弯曲度定义 | 第31页 |
| ·模糊预瞄控制器的实现 | 第31-32页 |
| ·基于模糊算法的速度控制 | 第32-36页 |
| ·移动机器人前进速度的FPGA 实现 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于粒子群算法的PID 控制器参数整定 | 第40-52页 |
| ·粒子群算法基本原理 | 第40-45页 |
| ·基本粒子群算法及其特点 | 第41-43页 |
| ·粒子群算法流程 | 第43-44页 |
| ·粒子群算法的参数分析 | 第44-45页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第45-48页 |
| ·基于标准PSO 的PID 控制器参数整定 | 第48-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于GPSO 算法的移动机器人转向控制 | 第52-62页 |
| ·改进PSO 算法原理 | 第52-53页 |
| ·基于GPSO 的PID 控制器参数整定 | 第53-55页 |
| ·移动机器人转向PID 控制器设计 | 第55-57页 |
| ·移动机器人路径跟踪控制的仿真实验研究 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
