三轴摇摆台动力学仿真与复合控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-14页 |
| ·国外研究概况 | 第11-12页 |
| ·国内研究概况 | 第12-14页 |
| ·影响摇摆台性能的因素 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机技术与动力学仿真技术 | 第15-16页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三轴摇摆台系统总体设计 | 第18-33页 |
| ·前言 | 第18页 |
| ·三轴摇摆台机械系统设计 | 第18-23页 |
| ·三轴摇摆台机械台体结构设计 | 第18-20页 |
| ·三轴摇摆台虚拟样机模型的建立 | 第20页 |
| ·三轴摇摆台艏摇框模态分析 | 第20-23页 |
| ·三轴摇摆台控制方案设计 | 第23-32页 |
| ·三轴摇摆台伺服系统设计 | 第23-25页 |
| ·运动控制器选型 | 第25-27页 |
| ·伺服电机和驱动器选型 | 第27-30页 |
| ·横摇、纵摇框减速机和绝对角位置检测元件选型 | 第30-31页 |
| ·三轴摇摆台精度分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 三轴摇摆台耦合问题研究 | 第33-49页 |
| ·前言 | 第33页 |
| ·三轴摇摆台各框架间耦合作用数学模型 | 第33-48页 |
| ·三轴摇摆台转动惯量耦合关系分析 | 第36-40页 |
| ·三轴摇摆台动力学耦合关系数学分析 | 第40-44页 |
| ·三轴摇摆台耦合关系动力学仿真分析 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 三轴摇摆台解耦补偿方法研究 | 第49-60页 |
| ·前言 | 第49页 |
| ·三轴摇摆台被控对象数学模型 | 第49-52页 |
| ·动态解耦鲁棒补偿控制器 | 第52-59页 |
| ·动态解耦鲁棒补偿控制器组成 | 第52-54页 |
| ·耦合干扰观测器Z(S)的设计 | 第54-56页 |
| ·低通滤波器F(S)的设计 | 第56-58页 |
| ·三轴摇摆台动态解耦鲁棒补偿控制器设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 三轴摇摆台系统复合控制研究 | 第60-85页 |
| ·前言 | 第60页 |
| ·三轴摇摆台伺服控制系统设计 | 第60-66页 |
| ·位置-速度-电流反馈三环结构 | 第60-64页 |
| ·三轴摇摆台复合控制策略 | 第64-66页 |
| ·三轴摇摆台机电联合仿真分析 | 第66-78页 |
| ·机电联合仿真技术 | 第67-69页 |
| ·摇摆台伺服系统性能联合仿真分析 | 第69-78页 |
| ·三轴摇摆台系统试验测试 | 第78-84页 |
| ·位置信号动态跟踪性能测试 | 第79-82页 |
| ·定位精度测试 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
